申请/专利权人：北京瑞拓电子技术发展有限公司

申请日：2024-02-04

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117868871A

主分类号：E21D9/10

分类号：E21D9/10;E21F17/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于SLAM的隧道机电设备用钻孔安装装置，包括顶升机构、钻孔机械臂、SLAM控制系统及储料机构，钻孔机械臂的底座固定在顶升机构的顶面进行钻孔和机电设备安装作业；SLAM控制系统包括固定框、激光雷达、环境信息采集器及主控器，激光雷达进行定位；环境信息采集器采集环境信息和图像信息；主控器固定对环境信息进行解算；储料机构放置膨胀螺栓和机电设备支架以方便机械臂夹取。本发明提供的装置，利用激光雷达和视觉融合的SLAM系统进行实时定位与建图，一方面在隧道内为装置提供实时的位姿信息，另一方面获得周围环境的相关信息，确定隧道机电设备的安装位置，同时能够修正机器人的运动点位，确保机电设备的安装精度。

主权项：1.一种基于SLAM的隧道机电设备用钻孔安装装置，其特征在于，包括：调平机构2，所述调平机构2设在隧道基底1上并调整其顶面为水平面；顶升机构6，所述顶升机构6固定在所述调平机构2顶面一端进行支撑；钻孔机械臂7，所述钻孔机械臂7的底座固定在所述顶升机构6的顶面以对隧道内壁进行钻孔和机电设备安装作业；SLAM控制系统3，所述SLAM控制系统3包括固定框31、激光雷达33、环境信息采集器34及主控器32，所述固定框31固定在所述调平机构2顶面另一端，所述激光雷达33固定在所述固定框31内并设置在其一侧，以进行定位；所述环境信息采集器34固定在所述固定框31内并设在其另一侧，以采集环境信息和图像信息；所述主控器32固定在所述固定框31顶部，以对所述环境信息采集器34采集的信息进行解算；储料机构，所述储料机构固定在所述调平机构2顶面并置于所述顶升机构6与所述SLAM控制系统3之间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京瑞拓电子技术发展有限公司 一种基于SLAM的隧道机电设备用钻孔安装装置

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