申请/专利权人：青岛大学;青岛点之云智能科技有限公司;青岛华正信息技术股份有限公司

申请日：2019-12-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN110782473B

主分类号：G06T7/136

分类号：G06T7/136;G06T7/194;G06T7/62;G01B11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.03.06#实质审查的生效;2020.02.11#公开

摘要：本发明属于测量技术领域，公开了一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统，给定固定检测区域D，比较相邻两帧的深度图像，统计固定区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N，设定一个判断是否存在运动物体的阈值或静止检测的比例阈值，当变化点数量超过存在运动物体的阈值或变化点所占比例超过相应静止检测的比例阈值时，判定存在运动的物体；当且仅当存在运动物体时，开始利用体积测量法进行包裹。本发明可自动工作，操作简单，实施方便，无需人工判断，准确率高，效率大大提升。本发明可嵌套在其他系统中，为其他系统提供准确可靠的服务。

主权项：1.一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法包括：给定固定检测区域D，比较相邻两帧的深度图像，统计固定区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N，利用判断是否存在运动物体的阈值或静止检测的比例阈值，分析变化点数量超过存在运动物体的阈值或变化点所占比例超过相应静止检测的比例阈值时，判定存在运动的物体；当且仅当存在运动物体时，开始利用体积测量法进行包裹体积测量；所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法具体包括以下步骤：步骤一，加载当前帧包括画面内物体的深度信息的深度图像；步骤二，计算物体在区域D内的覆盖面积M；步骤三，计算区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N；步骤四，判断检测区域D内是否有运动物体，若存在运动物体，则利用体积法进行体积计算；若不存在运动物体，则返回步骤一；步骤二中，所述物体在区域D内的覆盖面积M计算方法具体包括：根据图像中包含的深度信息，利用提前采集的深度背景图，与当前帧对比，利用设置的阈值进行二值化，提取出前景物体，得到前景物体的像素区域即物体在区域D内的覆盖面积M，其中覆盖面积M面积为像素；步骤三中，所述区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N计算方法包括：获取并保存上一帧的深度图片，将当前帧与上一帧对应位置的深度值相减取绝对值，当灰度值变化超过灰度值发生明显变化的阈值T1时，则该点处灰度值发生明显变化，并统计其数量，即得到两帧中发生变化的点的数量；其中，t时刻x,y处灰度值为hx,y,t，数量N：N＝∑x,y∈Dhx,y,t-hx,y,t-1|T1。

全文数据：

权利要求：

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