申请/专利权人：上海赫千电子科技有限公司

申请日：2022-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114384925B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.10#实质审查的生效;2022.04.22#公开

摘要：本发明提供一种车载无人机升降方法及配对方法，包括：无人机母车与车载无人机进行配对成功后，启动车载无人机的降落至无人机母车的车身预设位置，在车载无人机的降落阶段设置多个预设距离阈值和与预设距离阈值对应的用于捕获特征标识，并从图像中提取与对应特征标识相对应的图像特征作为跟踪目标；其中，根据特征标识提取的跟踪目标，需要调用缓存目标特征的信息帧对跟踪目标进行判断是否需要矫正。本发明提供的技术方案中，无人机母车在降落过程中，针对不同的阶段，采用多个预设不同的距离阈值与对应的跟踪标识进行搭配并且对跟踪目标特征进行矫正更新，同时设计对应控制方案，使得无人机能够易于控制并且精确降落至无人机母车上。

主权项：1.一种车载无人机升降方法，应用于与无人机母车配对的车载无人机，其特征在于，当无人机母车发送指令给无人机时，车载无人机对指令进行解析，若解析出的指令显示为降落指令，则开启降落模式；在车载无人机的降落阶段设置多个预设距离阈值和与预设距离阈值对应的用于捕获特征标识；根据车载无人机与无人机母车之间的距离d与预设距离阈值的比较结果，选择对应特征标识和对应的控制策略，并从图像中提取与对应特征标识相对应的图像特征作为跟踪目标；其中，根据特征标识提取的跟踪目标，需要调用缓存目标特征的信息帧对跟踪目标进行判断是否需要矫正；若跟踪目标需要矫正，对图像重新进行预处理，以矫正后的目标特征作为图像提取的新参考特征；若无需矫正，将提取跟踪目标的图像特征反馈给跟踪算法进行跟踪；将跟踪算法获取的目标特征帧信息进行缓存并更新目标特征的信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海赫千电子科技有限公司 一种车载无人机升降方法及配对方法

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