申请/专利权人：上海模高信息科技有限公司

申请日：2023-08-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117091533B

主分类号：G01B11/24

分类号：G01B11/24;G06T17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.12.08#实质审查的生效;2023.11.21#公开

摘要：本发明涉及三维激光扫描技术领域，具体地说，涉及用于三维激光扫描仪器的自动转向适配工件模型扫描区域的方法。其中包括结合部件扫描结果模型，得出扫描结果模型各项参考数据；记录扫描部件过程中机械臂各个关节偏移角度，并与扫描结果模型各项参考数据进行绑定。本发明通过结合部件扫描结果模型，得出扫描结果模型各项参考数据，记录扫描部件过程中机械臂各个关节偏移角度，并与扫描结果模型各项参考数据进行绑定，绑定后，当后期需要对同类型的部件进行扫描时，只需输入扫描结果模型参考数据，即可调用其绑定的机械臂各个关节偏移角度，直接调整三维激光扫描仪器至扫描区域，无需进行位置二次校准，提高扫描效率。

主权项：1.用于三维扫描仪器的自动转向适配扫描区域的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、规划三维扫描仪器启动步骤，按照规划步骤启动三维扫描仪器各项功能；S2、制定三维激光扫描仪器路径规划方案，按照路径规划方案调整悬挂三维激光扫描仪器的机械臂偏移角度，对三维激光扫描仪器进行扫描路径规划；S3、采集路径规划过程中机械臂各个关节偏移角度，记录为路径规划关节适配角度；S4、将部件安置在扫描区域，启动三维扫描仪器对部件进行扫描，得出部件扫描结果模型；S5、结合部件扫描结果模型，得出扫描结果模型各项参考数据；S6、记录扫描部件过程中机械臂各个关节偏移角度，并与扫描结果模型各项参考数据进行绑定；S7、建立机械臂关节偏移角度数据库，存储不同时段以及不同类型部件扫描结果模型对应的机械臂各个关节偏移角度；所述S5采用数据比对算法，其算法公式如下：Wμ＝[w1，w2，…，wn]；Mθ＝[m1，m2，…，mc]； 其中Wμ为已完成扫描的部件各项参数数据集合，w1至wn为已完成扫描的部件各项参数数据，Mθ为当前待扫描的部件各项参数数据集合，m1至mc为当前待扫描的部件各项参数数据，FN为重合参数数据判断函数，N为参数数据重合率，为参数数据重合率阈值，当参数数据重合率N低于参数数据重合率阈值时，重合参数数据判断函数FN输出为0，表明此时已完成扫描的部件与待扫描的部件不属于同一类型部件，当参数数据重合率N不低于参数数据重合率阈值时，重合参数数据判断函数FN输出为1，表明此时已完成扫描的部件与待扫描的部件属于同一类型部件；所述S2包括如下步骤：S2.1、将三维激光扫描仪器对准扫描区域条形码，使三维激光扫描仪器识别扫描区域；S2.2、平行调整三维扫描仪器前后左右角度位置来校准三维扫描仪，来达到三维扫描仪的精度值；所述S3包括如下步骤：S3.1、确定机械臂各个关节分布位置，按照分布位置对各个关节进行路径规划；S3.2、确定校准路径规划过程中角度恒定关节以及角度变化关节，计算出角度恒定关节偏移角度；S3.3、结合路径规划起始时间点，确定出各个角度变化关节角度变化规律。

全文数据：

权利要求：

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