申请/专利权人：同济大学

申请日：2022-07-05

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115144828B

主分类号：G01S7/40

分类号：G01S7/40;G01S7/497;G06T7/13;G06T7/80;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.10.04#公开

摘要：本发明涉及传感器融合技术领域，具体涉及一种智能汽车多传感器时空融合的自动在线标定方法，包括：同步触发多组传感器进行采集获得与传感器对应的多组采集数据。通过帧间关联的方式获得目标A的轨迹Li。将目标A的轨迹Li进行同一目标关联。对目标A的轨迹Li进行匹配并获得粗标定外参。对多组采集数据投影后，进行特征提取获得对应的边缘特征。将各种边缘特征进行原始时间戳的对准并进行特征匹配。计算获得精标定外参，通过迭代得T2。实时判断特征匹配误差是否大于上述所述最优的阈值T2，如果是持续在线标定。多传感器有相互重叠的视场就能够在重叠的视场中实现自动在线标定，减少人工标定的繁琐过程，提高标定效率。

主权项：1.一种智能汽车多传感器时空融合的自动在线标定方法，其特征在于，所述的智能汽车多传感器时空融合的自动在线标定方法包括：S1、通过接收触发信号，同步触发多组传感器进行采集获得与传感器对应的多组采集数据；S2、对采集数据进行投影，并通过帧间关联的方式获得目标A在一个预先设置时间段t的轨迹Li；S3、通过软件时间同步的方式，将目标A的轨迹Li进行同一目标关联；S4、对目标A的轨迹Li进行匹配并获得粗标定外参，记录粗标定外参并计算粗标定误差；S5、对多组采集数据投影后，进行特征提取获得对应的边缘特征；S6、通过时间同步，将各种边缘特征进行原始时间戳的对准并进行特征匹配；S7、在粗标定外参的基础上对各组传感器的边缘特征进行匹配，并计算获得精标定外参，特征匹配误差迭代得到一个最优的精标定误差阈值T2，并记录精标定外参；S8、实时判断特征匹配误差是否大于上述所述最优的阈值T2，如果是，则执行S5。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 一种智能汽车多传感器时空融合的自动在线标定方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD