申请/专利权人：成都航空职业技术学院

申请日：2024-02-01

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117691920B

主分类号：H02P29/10

分类号：H02P29/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种伺服电机自动控制方法，属于自动控制技术领域，本发明采集伺服电机的当前转子转动速度后，先计算出与目标转动速度的差值的绝对值，从而确定出当前转子转动速度与目标转动速度的距离，在相差较大时，使用速度调节模型进行快速的速度调整，提高前期响应速度，直到当前转子转动速度与目标转动速度的差值的绝对值小于目标差时，再采用三层速度控制模型对转子转动速度进行稳定控制，提高后期控制的稳定性。

主权项：1.一种伺服电机自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集伺服电机的当前转子转动速度；S2、判断当前转子转动速度与目标转动速度的差值的绝对值是否小于目标差，若是，则跳转至步骤S4，若否，则跳转至步骤S3；S3、根据当前转子转动速度与目标转动速度的差值，基于速度调节模型，对伺服电机的转子转动速度进行调节，并跳转至步骤S1；S4、采用三层速度控制模型对伺服电机的转子转动速度进行稳定控制；所述S3中速度调节模型的表达式为： ，其中，vcc为S3中调节后的转子转动速度，vc为当前转子转动速度，vo为目标转动速度，e为自然常数；所述S4中三层速度控制模型包括：第一层速度控制子模型、第二层速度控制子模型、第三层速度控制子模型和输出调整子模型；所述第一层速度控制子模型用于根据目标转动速度与转子转动的实际速度的差值，计算每次稳定控制的第一层控制量；所述第二层速度控制子模型用于根据第一层控制量和反馈的历史第二层控制量，计算每次稳定控制的第二层控制量；所述第三层速度控制子模型用于根据第二层控制量，计算每次稳定控制的第三层控制量；所述输出调整子模型用于采用稳定控制时目标转动速度与转子转动的实际速度的差值对第三层控制量进行补偿，得到每次稳定控制的执行量；所述第一层速度控制子模型的表达式为： ，其中，R1n为第n次输出的第一层控制量，ɑ1为第一比例系数，β1为第一积分系数，En-1为第n-1次稳定控制时目标转动速度与转子转动的实际速度的差值，Em-1为第m-1次稳定控制时目标转动速度与转子转动的实际速度的差值，m和n为稳定控制次数的编号；所述第二层速度控制子模型的表达式为： ，其中，R2n为第n次输出的第二层控制量，R1n为第n次输出的第一层控制量，ɑ2为第二比例系数，β2为第二积分系数，R2n-1为第n-1次输出的第二层控制量，R1m为第m次输出的第一层控制量，R2m-1为第m-1次输出的第二层控制量，m和n为稳定控制次数的编号；所述第三层速度控制子模型的表达式为： ，其中，R3n为第n次输出的第三层控制量，R2m-1为第m-1次输出的第二层控制量，R2n为第n次输出的第二层控制量，R2n-1为第n-1次输出的第二层控制量，ɑ3为第三比例系数，β3为第三积分系数，γ为微分系数；所述输出调整子模型的表达式为： ，其中，Zn为第n次输出的执行量，R3n为第n次输出的第三层控制量，arctan为反正切函数，En-1为第n-1次稳定控制时目标转动速度与转子转动的实际速度的差值，||为绝对值，θ为比例系数。

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