申请/专利权人：台达电子工业股份有限公司

申请日：2023-09-05

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117917371A

主分类号：B66C5/02

分类号：B66C5/02;B66C13/48;B66C9/10;B66C9/14

优先权：["20221021 US 63/418,200"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.23#公开

摘要：一种自动化天车的马达控制架构，包括大车、主吊及控制器。大车跨设于具有辅助编码器的主轨道，具有驱动两个马达的主机驱动器及从机驱动器，马达轴上具有主编码器。主吊控制吊绳升降并计算绳长信息。控制器基于绳长信息及位置命令计算防摇摆位置命令。大车的两个驱动器基于防摇摆位置命令及任一主编码器的回授及辅助编码器的回授进行全闭环演算。其中，主机驱动器基于全闭环演算的速度命令控制马达，从机驱动器跟随主机驱动器的速度命令及转矩命令控制另一马达；或者，大车的两个驱动器依据任一主编码器的回授及辅助编码器的回授的位置误差对转矩命令做补偿。

主权项：1.一种自动化天车的马达控制架构，包括：一大车，跨设于一主轨道上，具有分别控制一主机马达及一从机马达的一主机驱动器及一从机驱动器，使该大车于该主轨道上沿X方向移动，其中该主机马达及该从机马达的轴上分别具有一主编码器，该主轨道上具有一辅助编码器；一小车，设置于该大车上的一小车轨道，具有控制一小车马达的一小车驱动器，使该小车于该小车轨道上沿Y方向移动；一主吊，设置于该小车一侧，具有一主吊驱动器驱动一主吊马达，使与该主吊马达连动的一主吊机构上的一吊绳沿Z方向进行升降，并持续计算该吊绳的一绳长信息；一人机界面，被配置来接受外部操作以输入一目标位置；及一控制器，连接该主机驱动器、该从机驱动器、该小车驱动器、该主吊驱动器及该人机界面，被配置来基于该目标位置进行一路径规划以产生一位置命令，并且利用该绳长信息结合该位置命令计算一防摇摆位置命令；其中，该主机驱动器及该从机驱动器被配置来分别基于该防摇摆位置命令以及两个该主编码器之一的位置回授及该辅助编码器的一辅助位置回授进行一全闭环演算；其中，该主机驱动器被配置来基于该全闭环演算后产生的一速度命令及一转矩命令控制该主机马达运转，并且该从机驱动器被配置来跟随该主机驱动器的该速度命令及该转矩命令控制该从机马达运转；或者，该主机驱动器及该从机驱动器被配置来分别将两个该主编码器之一的位置回授及该辅助编码器的该辅助位置回授中的一位置误差做为一同动控制的来源以对该转矩命令进行补偿，并分别控制该主机马达及该从机马达依据补偿后的该转矩命令运转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 台达电子工业股份有限公司 自动化天车的马达控制架构

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