申请/专利权人：上海君屹工业自动化股份有限公司

申请日：2023-07-07

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116673624B

主分类号：B23K26/70

分类号：B23K26/70;B23K26/21

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.09.19#实质审查的生效;2023.09.01#公开

摘要：本发明涉及一种自适应激光焊接设备，机架中部设有托盘升降机构和铜嘴夹紧机构，机架的两端设有柔性振镜机构，托盘升降机构侧部设有吸尘机构，铜嘴夹紧机构包括夹紧电缸、导向板和夹紧板，夹紧板装在导向板上方，导向板装在夹紧电缸的输出轴上，导向板上设有多个导向槽，导向槽为水平斜槽由导向板的内侧向外侧倾斜，吸尘机构的铜嘴装在导向槽中，导向板能在夹紧电缸驱动下移动，且铜嘴能沿导向槽移动到夹紧板的卡槽中，本发明焊接灵活性高，有效降低焊接成本，每个极柱对应独立铜嘴，焊接精度更高，大视野的振镜使得伺服移动一次焊接多个极柱，双侧振镜焊接，大大提高焊接节拍。

主权项：1.一种自适应激光焊接设备，具有机架100，其特征在于：所述机架100中部设有托盘升降机构200和铜嘴夹紧机构300，所述机架100的两端设有柔性振镜机构400，所述托盘升降机构200侧部设有吸尘机构500，所述托盘升降机构200包括基板210、导台220和升降气缸230，所述基板210两侧的滚轮211设置在导台220的斜坡面上，所述导台220能在升降气缸230驱动下水平移动，并带动所述基板210升降，所述铜嘴夹紧机构300包括夹紧电缸310、导向板320和夹紧板330，所述夹紧板330装在导向板320上方，所述导向板320装在夹紧电缸310的输出轴上，所述导向板320上设有多个导向槽321，所述导向槽321为水平斜槽由导向板320的内侧向外侧倾斜，吸尘机构500的铜嘴510装在导向槽321中，所述导向板320能在夹紧电缸310驱动下移动，且铜嘴510能沿导向槽321移动到夹紧板330的卡槽331中，所述柔性振镜机构400包括相机410、振镜420和伺服模组430，所述相机410和所述振镜420均装在伺服模组430上，且能随伺服模组430移动，自适应激光焊接设备的柔性寻址方法，步骤如下：S1:坐标系的建立：伺服轴载相机和测距仪器配合使用校验标定零点，消除偏差，伺服轴移动每次移动测量相机拍摄4个极柱的中心，以相机透镜中心为原点，相机光轴为Z轴，X轴为水平轴，Y轴竖直，伺服轴带相机移动到托盘的固定的Mark点进行归零，并把零点坐标记录为原点0，0，0，X轴和Z轴为水平坐标，Y轴为焊接区域的竖直坐标；S2：放置标准模组到对应位置，伺服轴带动相机移动到校验标准模组处，此处定为原点0，0，0，此时相机和伺服轴积累的偏移需要补偿，相机策划师每次移动4个电芯的距离，在相机视野范围内会出现4个电芯的极柱中心，标定极柱中心的坐标，对应电芯的极柱中心值定义规律，第一个电芯极柱中心标定为A1，0，ZA1，第二个电芯极柱中心标定A2，0，ZA2……以此类推，标定完所有的极柱坐标，建立坐标系，并记录所有极柱的中心值；S3：待检模组到位，伺服轴带动相机移动校验零点处，消除相机和伺服轴的偏移，每次移动4个电芯的距离，在相机视野范围内会出现4个电芯的极柱中心，检测出各个极柱中心的坐标，第一个电芯极柱中心标定为X1，0，Z1，第二个电芯极柱中心标定X2，0，Z2……以此类推，计算出待检模组的极柱中心值的坐标值并建立一个新的坐标系；S4：计算出标准组和待检组水平坐标的偏差ΔX和ΔZ，记录数值，并把这个差值传给激光振镜，激光振镜根据差值做出光自动补偿；S5：振镜补偿坐标，补偿后的坐标XX1，Y，ZZ1XX1，-Y，ZZ1，XX2，Y，ZZ2XX2，-Y，ZZ2……，其中X轴的计算公式为：XX1＝X1+ΔX1，XX2＝X2+ΔX2……，Z轴的计算公式为：ZZ1＝Z1+ΔZ1，ZZ2＝Z2+ΔZ2……。

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权利要求：

百度查询： 上海君屹工业自动化股份有限公司 自适应激光焊接设备

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