申请/专利权人：河南嘉晨智能控制股份有限公司

申请日：2021-12-20

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114291766B

主分类号：B66F9/075

分类号：B66F9/075

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.04.26#实质审查的生效;2022.04.08#公开

摘要：本发明属于叉车技术领域，具体是一种工业车辆微动驾驶感改善方法，包括以下步骤：S1、当车辆行驶时，首先启动微动工况处理模块对所述车辆的微动工况进行判断；S2、当实际转速小于速度给定阈值、当目标转速小于给定阈值、当Iq的绝对值小于PI积分值的绝对值小于给定的阈值时，这三个条件共同判断此时的工况处于所述微动工况的情况，且无效积分值已经累加到一定的程度；相比现有技术，本发明不用增加PI参数增益，减小放大低速环路噪声风险；不用降低加速率，驾驶体验感无须改变；不用过多考虑修改抗积分饱和算法，影响控制性能，通过直观变量间接的判断出行车工况，再对积分项进行相应的削减操作，进一步调节比例系数K，原理明了，效果明显。

主权项：1.一种工业车辆微动驾驶感改善方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、当车辆行驶时，首先启动微动工况处理模块对所述车辆的微动工况进行判断；S2、当实际转速小于速度给定阈值、当目标转速小于给定阈值、当Iq的绝对值小于PI积分值的绝对值，且PI积分值的绝对值小于给定的阈值时，这三个条件共同判断此时的工况处于所述微动工况的情况，且无效积分值已经累加到一定的程度；S3、当判断所述微动工况后，开始进行缩减转速环积分项，将所述转速环积分项往复乘以一个比例系数K，把转速环积分的输出值线性减小，使所述转速环积分项无法每次累计到最大值；S4、当所述微动工况的判断条件有一项不符合时，便退出所述微动工况处理模块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南嘉晨智能控制股份有限公司 一种工业车辆微动驾驶感改善方法

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