申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2022-03-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114769127B

主分类号：B07C3/00

分类号：B07C3/00;B07C3/04;B07C3/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明公开了一种龙门架式自动分拣装置，包含基座、竖直调节模块、水平调节模块、拨取模块、分拣模块和控制模块。拨取模块包括固定支架、工业相机、第一舵机、连接板和拨片；分拣模块包括分拣轨道、档片和第二舵机；工作时，通过水平调节模块和竖直调节模块，使得拨片移动分拣对象上方，然后通过工业相机对货物进行识别；接着通过第二舵机控制挡片调节分拣轨道；最后通过第一舵机控制拨片拨动货物，使其经由分拣轨道滑入第一储物盒或第二储物盒。本发明结构简单，成本低，控制难度低，分拣效率高。

主权项：1.一种龙门架式自动分拣装置，其特征在于，包含基座、竖直调节模块、水平调节模块、拨取模块、分拣模块和控制模块；所述竖直调节模块包括第一固定板、第一竖直光轴、第二竖直光轴、第一竖直直线轴承、第二竖直直线轴承、竖直调节板、竖直工作板、第一储物盒、第二储物盒、竖直直流无刷电机、同步带、第二固定板、以及第一至第四固定杆；所述第一储物盒、第二储物盒均固定在所述竖直工作板上；所述第一竖直光轴、第二竖直光轴平行设置在第一固定板和基座之间，其下端均和所述基座垂直固连，上端均和所述第一固定板的下端面垂直固连；所述竖直调节板通过所述第一竖直直线轴承和所述第一竖直光轴相连、通过第二竖直直线轴承和所述第二竖直光轴相连，使得竖直调节板平行于所述第一固定板且能够在第一固定板和基座之间自由滑动；所述第一储物盒、第二储物盒均和所述竖直调节板固连，使得所述竖直工作板平行于所述第一固定板且竖直工作板能够随着竖直调节板在第一固定板和基座之间自由滑动；所述第一固定板上分别设有供所述第一至第四固定杆穿过的通孔；所述第一至第四固定杆均一端和所述竖直调节板的上端面垂直固连，另一端穿过第一固定板上其对应的通孔后和所述第二固定板的下端面垂直固连；所述同步带的主动轮固定在所述竖直工作板上，同步带的从动轮固定在所述第一固定板的下端面，且所述同步带通过同步带板夹和所述竖直调节板固连；所述竖直直流无刷电机的输出轴和所述同步带的主动轮转轴同轴固连，用于驱动所述同步带带动竖直调节板上下运动进而带动所述竖直工作板和第二固定板上下运动；所述水平调节模块包括第一水平光轴、第二水平光轴、第一水平直线轴承、第二水平直线轴承、水平工作板、齿条、齿轮、水平直流无刷电机；所述第一水平光轴、第二水平光轴两端均通过轴座固定在所述第二固定板的上端面上，且第一水平光轴、第二水平光轴相互平行；所述水平工作板通过所述第一水平直线轴承和所述第一水平光轴相连、通过所述第二水平直线轴承和所述第二水平光轴相连，使得水平工作板平行于所述第二固定板且能够相对第二固定板沿着第一水平光轴方向自由滑动；所述齿条固定在所述水平工作板的下端面、和所述第一水平光轴平行；所述水平直流无刷电机固定在所述第二固定板上，其输出轴和所述齿轮的转轴同轴固连；所述齿轮、齿条啮合；所述拨取模块包括固定支架、工业相机、第一舵机、连接板和拨片；所述工业相机通过所述固定支架固定在所述水平工作板的下端面，用于拍摄分拣对象的图片并将其传递给所述控制模块；所述第一舵机固定在所述水平工作板的上端面边缘，其输出轴和所述连接板的一端垂直固连；所述连接板的另一端和所述拨片垂直固连；所述第一舵机用于带动拨片转动、将外部传送装置传送到拨片下的分拣对象拨到拨片斜下方的分拣模块中；所述分拣模块包括分拣轨道、档片和第二舵机；所述分拣轨道包含接入轨道、第一输出轨道和第二输出轨道，其中，所述接入轨道上端设置在所述拨片的斜下方，接入轨道的下端分别和所述第一输出轨道、第二输出轨道的上端相连；所述第一输出轨道的下端联通第一储物盒，第二输出轨道的下端联通第二储物盒；所述第二舵机设置在所述接入轨道、第一输出轨道、第二输出轨道的连接处，其输出轴和所述档片固连，用于带动档片转动、使得档片挡住第一输出轨道或第二输出轨道，进而使得分拣对象滑入第一储物盒或第二储物盒；所述控制模块分别和所述工业相机、第一舵机、第二舵机、竖直直流无刷电机、水平直流无刷电机电气相连，用于根据外界指令控制竖直直流无刷电机、水平直流无刷电机工作，并根据工业相机拍摄的图像控制第一舵机、第二舵机工作。

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百度查询： 南京航空航天大学 一种龙门架式自动分拣装置

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