申请/专利权人：淮安永道智能科技有限公司

申请日：2023-08-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117032237B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明提供一种全向底盘通用运动控制方法，涉及全向底盘控制技术领域，用于解决全向底盘运行存在安全隐患的问题，具体如下：对全向底盘运动过程中的运行过程中进行监测，得到运行监测信息；对监测信息进行分析获取运行方向以及运行地面数据，对目标位置进行获取，通过获取的地面运行数据、运行方向结合目标位置生成运行曲线图；对全向底盘运行过程中的地面图像进行获取，得到地面图像信息，对地面图像信息进行分析得到地面分析数据；接收运行曲线图与地面分析数据对全向底盘运行安全进行判断；本发明对全向底盘进行监测，对全向底盘的运行路线进行获取分析，对运行路线上地面运行安全进行判断，提高了全向底盘的运行安全性。

主权项：1.一种全向底盘通用运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法具体包括以下步骤：步骤S1：通过第一摄像头、第一距离传感器以及位置传感器对全向底盘运动过程中的运行过程进行监测，得到运行监测信息；步骤S2：对监测信息进行分析，对运行方向以及运行地面数据进行获取，对目标位置进行获取，通过获取的地面运行数据、运行方向结合目标位置生成运行曲线图；步骤S3：对全向底盘运行过程中的地面图像进行获取，得到地面图像信息，对地面图像信息进行分析得到地面分析数据；步骤S4：接收运行曲线图与地面分析数据对全向底盘运行安全进行判断，若判断运动安全，控制全向底盘顺着运行曲线图进行运行，若判断存在运动隐患，对地面分析数据的隐患区域进行获取，通过隐患区域与运行曲线图进行分析，对运行线路进行重新规划，得到修正运行图，控制全向底盘沿修正运行图进行运行；所述步骤S3中，接收地面图像信息进行分析，对凹陷位置或凸出位置的凹陷深度和凸出高度进行测量，进行测量具体步骤如下：步骤S31：基于凹陷或凸出位置，在其两端设置第一测量点和第二测量点，通过旋转架带动第二距离传感器对距离第一测量点和第二测量点的距离进行获取，得到第一距离和第二距离；步骤S32：角度传感器对旋转架转动时第一测量点到第二测量点之间的角度进行获取，得到旋转角度，以第二距离传感器为顶点两侧边为第一距离l1和第二距离l2，第一距离为顶点与第一距离点之间的距离，第二距离为顶点与第二距离点之间的距离；步骤S33：对第一测量点和第二测量点相连得到第三距离l3，由第一距离、第二距离和第三距离形成三角形；步骤S34：作顶点与第三距离之间的垂线，通过角度传感器测量旋转90°时，第二距离传感器对地面的与其的垂直距离进行测量，得到第四距离l4，则第四距离为垂线的距离，第四距离与第三距离的交点为第三测量点；步骤S35：设定第一距离与第四距离之间的夹角为α1；则由三角形的余弦公式求取α1；步骤S36：在凹陷或凸起区域内旋转过程中，由第三测量点旋转至第一测量点过程中，角度传感器实时对旋转角度进行测量，第二距离传感器在旋转过程中得到的距离长度为n个，得到第一实际长度Ls1、第二实际长度、Ls2、……第n实际长度Lsn，在对于每个实际长度进行获取时，产生n次角度变化，得到第一角度θ1、第二角度θ2、……、第n角度θn；在进行测量时还包括：步骤S37：以第一角度至第n角度为旋转角做顶点与第三距离的连线，得到n个三角形，设定顶点与第三距离之间的长度值依次为s1、s2……sn；由三角形的余弦函数分别求取s1至sn：步骤S38：对实际长度与长度值进行求差，得到距离差值，若距离差值大于0，则判断该处为凸出位置，若距离差值等于0，则判断该处为正常平面，没有存在凹陷，若距离差值小于0，则判断该处为凹陷位置；步骤S39：分别对差值大于0和差值小于0的距离差值进行统计，获取每个距离差值对应的角度，获取实际长度形成的直线与第三距离的交点，沿交点作凹陷位置或凸出位置的垂线，与凹陷位置或凸出位置形成的直线即为距离比较值，交点位置与距离差值形成的角度即为实际长度进行获取时对应的角度，通过三角形余弦公式对距离比较值进行求取，求取的距离比较值为地面分析数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 淮安永道智能科技有限公司 一种全向底盘通用运动控制方法

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