申请/专利权人：上海大学;希格斯精密机械(苏州)有限公司

申请日：2022-06-27

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114918978B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B25J19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明涉及机器人末端附属机构技术领域，且公开了一种用于机器人末端的全向浮动装置，包括壳体，所述壳体的顶部固定连接有后盖，所述壳体的外壁设置有防撞装置，所述防撞装置包括滑槽、滑块、活动块、伸缩杆、防护板、减震弹簧、固定块、弹性垫块，所述滑槽开设在壳体的外壁上，所述滑块与滑槽的内壁滑动连接，所述活动块与滑块的一端固定连接，所述伸缩杆的一端与壳体的外壁固定连接。通过气孔往壳体内充气，使拉伸弹簧属于伸长状态，从而带动顶杆向下移动，将执行端法兰顶住，同时中轴上的压板在气压作用下向下移动压住万向节，使执行端法兰固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞。

主权项：1.一种用于机器人末端的全向浮动装置，包括壳体1，其特征在于：所述壳体1的顶部固定连接有后盖2，所述壳体1的外壁设置有防撞装置3，所述防撞装置3包括滑槽301、滑块302、活动块303、伸缩杆304、防护板305、减震弹簧306、固定块307、弹性垫块308，所述滑槽301开设在壳体1的外壁上，所述滑块302与滑槽301的内壁滑动连接，所述活动块303与滑块302的一端固定连接，所述伸缩杆304的一端与壳体1的外壁固定连接，且伸缩杆304的另一端与防护板305固定连接，所述减震弹簧306的一端与壳体1的外壁固定连接，且减震弹簧306的另一端与防护板305的一侧固定连接，所述固定块307固定连接在防护板305的一侧，所述弹性垫块308固定连接在防护板305的一侧，所述壳体1的内壁通过第一轴套转动连接有中轴5，所述中轴5的顶部设置有检测环6，且检测环6的底部与第一轴承的顶部接触，所述中轴5的顶部螺纹连接有螺栓7，且螺栓7贯穿检测环6，所述中轴5的底部套设有万向节8，所述万向节8的外壁套设有连接块10，所述万向节8的外壁固定连接有连接杆11，且连接杆11的另一端贯穿连接块10固定连接有导向轴承12，所述中轴5上套设有压板18，且压板18处于连接块10的上方，所述连接块10的底部固定连接有执行端法兰13，所述壳体1的内壁通过第二轴套转动连接有顶杆14，所述顶杆14的顶部设置有活塞15，所述活塞15的顶部设置有拉伸弹簧16，所述拉伸弹簧16的一端与活塞15的顶部固定连接，且拉伸弹簧16的另一端与后盖2的底部固定连接，所述后盖2上开设有气孔17，且气孔17与壳体1连通设置。

全文数据：

权利要求：

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