申请/专利权人：广东海洋大学

申请日：2022-10-14

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115553131B

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.01.20#实质审查的生效;2023.01.03#公开

摘要：手推式草莓采摘机属于水果采摘技术领域，目的在于解决现有技术存在的人工采摘采摘效率低、浪费人力以及机械采摘效率低、不适用地垄式种植方式的采摘的问题。本发明的手推式草莓采摘机包括车体框架机构、设置在所述车体框架机构上方的采摘单元、设置在所述车体框架机构上端面的收果盒以及设置在所述车体框架机构下端的行走机构；所述采摘单元包括关于采摘机前进方向左右对称设置的两组，每组包括：支撑在所述车体框架机构上的采摘支撑架；通过所述捕捉系统设置在所述采摘支撑架上的采摘机构，通过所述捕捉系统带动所述采摘机构实现X向、Y向和Z向的调整；以及转向机构，通过转向机构带动采摘机构绕Z轴转动。

主权项：1.手推式草莓采摘机，其特征在于，包括车体框架机构（1）、设置在所述车体框架机构（1）上方的采摘单元（2）、设置在所述车体框架机构（1）上端面的收果盒（3）以及设置在所述车体框架机构（1）下端的行走机构（4）；所述采摘单元（2）包括关于采摘机前进方向左右对称设置的两组，每组包括：支撑在所述车体框架机构（1）上的采摘支撑架（201）；通过捕捉系统设置在所述采摘支撑架（201）上的采摘机构，通过所述捕捉系统带动所述采摘机构实现X向、Y向和Z向的调整；以及转向机构，通过转向机构带动采摘机构绕Z轴转动；所述采摘机构包括：一端和所述捕捉系统连接的机械手臂；和所述机械手臂另一端连接的机械手部，所述机械手部至少包括固定手指（204）和活动手指（205），通过传动系统带动所述活动手指（205）相对固定手指（204）运动，实现夹持或松开；以及设置在所述机械手部上方的剪断装置，所述剪断装置包括一端固定在机械手部末端的气缸（211）以及设置在所述气缸（211）活塞杆端部的刀片（212），通过所述气缸（211）伸缩运动带动刀片（212）对被夹持的草莓梗切断；所述机械手臂包括：一端和所述捕捉系统连接的沿Z向设置的滑块板（202）；以及和所述滑块板（202）另一端固定连接的手臂本体（203），所述手臂本体（203）相对所述滑块板（202）沿X方向向下倾斜设置；所述机械手部还包括：连接在所述机械手臂一端的手指箱（206），所述固定手指（204）的一端和所述手指箱（206）内部固定，另一端为固定夹持端，所述活动手指（205）的一端和位于手指箱（206）内的传动系统连接，通过传动系统带动活动手指（205）相对固定手指（204）运动，所述活动手指（205）的另一端为活动夹持端；设置在所述固定手指（204）的固定夹持端的夹持面以及活动手指（205）的活动夹持端夹持面的橡胶（207）；以及设置在所述机械手部的颜色传感器，所述颜色传感器设置在机械手部前端上，将采集的信息传递给51单片机，通过51单片机对采摘单元进行控制；所述捕捉系统包括：设置在所述采摘单元（2）的采摘支撑架（201）上端部的Y向移动机构，所述Y向移动机构包括设置在所述采摘支撑架（201）上的Y向步进电机（213），和所述Y向步进电机（213）通过带传动（214）连接的沿Y向设置的Y向丝杠（215）以及和所述Y向丝杠（215）通过丝杠螺母副配合的滑块箱（216），所述滑块箱（216）通过两侧设置的滑轨（217）和所述采摘支撑架（201）滑动配合；和所述Y向移动机构的滑块箱（216）下端连接的Z向移动机构，所述Z向移动机构包括Z向步进电机（218）、和所述Z向步进电机（218）的输出轴通过联轴器连接的Z向丝杠（219）以及和所述Z向丝杠（219）平行设置的引导杆（220），所述采摘机构的机械手臂中的滑块板（202）和所述Z向丝杠（219）形成丝杠螺母副，和所述引导杆（220）滑动配合；以及X向移动机构，所述X向移动机构包括液压缸（221），所述液压缸（221）设置在所述机械手臂的手臂本体（203）上，输出端和所述机械手部的手指箱（206）连接，通过液压缸（221）驱动带动手指箱（206）相对所述机械手臂伸缩。

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