申请/专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院;重庆大学

申请日：2022-05-27

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114998571B

主分类号：G06V10/24

分类号：G06V10/24;G06V10/22;G06V10/44;G06V10/30;G06V10/34;G06V10/56

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.09.20#实质审查的生效;2022.09.02#公开

摘要：本发明涉及一种基于固定尺寸标志物的图像处理及颜色检测方法，属于图像处理领域。利用工件和标志物的颜色的区别对工件进行检测，得到工件对应的形态、坐标信息及工件间间距，从而提高检测精度的方法。能够在未知传感器参数的条件下，对图像进行畸变还原处理，解决提高图像信息的精度。

主权项：1.基于固定尺寸标志物的图像处理及颜色检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：找出图像上若干坐标点及其在正常图像上对应的坐标位置信息；考虑根据边缘检测获取图像的边缘点坐标；获取图像的边缘点坐标包含对标志物的边缘检测，及其边缘点坐标的获取；利用边缘点获取方法获取所述标志物上的三个拐角点A,B,C坐标；S2：根据平行四边形各边关系得到对应的平行四边形第四点D；根据这四个角点坐标得到理想的转换后的矩形四角坐标，形成校正后图像的边缘坐标点，得到理想的矫正后的矩形框的轮廓；通过理想的矫正后的矩形框，对图像进行畸变校正；畸变校正是一种映射，将畸变的像素投影到校正的像素位置上，通过已获得的畸变后的图像，找到对应点的像素关系，将畸变后的位置的像素值赋给原位置，还原得到没有畸变的图像；根据特征点的畸变关系，通过畸变模型推导其映射关系；在图像上，选择特征点的像素坐标位置，以正常图像的坐标位置去求在畸变图像中的坐标位置，取出对应的像素值，再利用插值处理的方法，对图像进行还原处理；真实图像imgR与畸变图像imgD之间的关系为：imgRU,V＝imgDUd,Vd采用四点定位法对所述畸变图像的位置和轮廓进行定位；仿射变换是二维坐标x,y到二维坐标u,v的线性变换，其数学表达式形式如下： 对应的齐次坐标矩阵表示形式为： 仿射变换保持二维图形的平直性和平行性；其中，平直性为直线经仿射变换后依然为直线，平行性为直线之间的相对位置关系保持不变，平行线经仿射变换后依然为平行线，且直线上点的位置顺序不会发生变化；S3：根据变换前后的两组坐标值，计算矩形的横纵比，然后求得相对应的坐标点映射关系即图像仿射变换矩阵，再利用仿射变换矩阵对图像进行矫正；二维图像的仿射变换矩阵为： S4：利用仿射变换矩阵对原图像进行校正处理，还原其理想的横纵比，得到矫正后的图像。

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百度查询： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院;重庆大学 基于固定尺寸标志物的图像处理及颜色检测方法

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