申请/专利权人：中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司

申请日：2022-05-17

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114964158B

主分类号：G01C9/00

分类号：G01C9/00;G01C3/00;G01B11/16;G01S19/42;B64U10/13;B64U20/80;B64U101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于北斗高精度无人机定位的配网杆塔形变监测方法，它包括：在配网杆塔竖直方向上的最高点以上1‑2分米处安装一个圆球，设置球心的位置为杆塔识别点，在圆球上标注杆塔号供无人机识别；基于北斗高精度定位的无人机进行红外测距，如果测距值相等则该最小值加上球的半径即为无人机到球心的距离，如果不相等则杆塔发生倾斜或倒塌；调整无人机位置，测量三组测距最小值，利用三球交汇原理即求出圆球球心位置，与对应标准位置进行比对，即判断出形变大小；解决了现有技术中配网杆塔逐杆安装形变监测装置成本较高，采用激光雷达点云扫描获取线路点云数据，与模型对比进行识别，这种方法处理速度较慢，且识别率不高等技术问题。

主权项：1.一种基于北斗高精度无人机定位的配网杆塔形变监测方法，其特征在于：它包括：步骤1、在配网杆塔竖直方向上的最高点以上1-2分米处安装一个圆球，设置球心的位置为杆塔识别点，在圆球上标注杆塔号供无人机识别；步骤2、基于北斗高精度定位的无人机进行红外测距，如果测距值相等则无人机到圆球的最小值加上圆球的半径即为无人机到球心的距离，如果测距值不相等则杆塔发生倾斜或倒塌；红外测距的方法为：无人机飞临杆塔顶端斜上方，通过图像识别方法识别杆塔号；携带的红外激光测距仪对杆塔顶部区域进行扫描测距并记录测量数据，并计算出无人机到圆球的测距最小值对应的点，在该点处将红外激光测距仪的测量角度向外增加一度，并沿无人机到测距最小值两点之间的线段旋转一周，判断这一周的测距值是否相等，如果测距值相等则该最小值加上圆球的半径即为无人机到球心的距离；步骤3、调整无人机位置，测量三组测距最小值，利用三球交汇原理即求出圆球球心位置，与对应标准位置进行比对，即判断出形变大小；球心坐标位置的确定方法为：调整无人机位置，测量三组测距最小值，无人机的位置已知，则利用三球交汇原理求出圆球球心位置；设无人机三维坐标系下的三组坐标分别为x1,y1,z1、x2,y2,z2和x3,y3,z3，待求球心坐标为x,y,z，三组测距半径分别为r1、r2和r3，则列方程组： 求解式1即解得球心坐标位置。

全文数据：

权利要求：

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