申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司

申请日：2020-01-13

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113111692B

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25;G06V20/56;G06V20/64;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开

摘要：本公开实施例公开了一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取车辆上的多个目标检测设备中的每个目标检测设备分别采集的点云帧；将每个目标检测设备分别对应的点云帧输入预先训练的点云检测模型，得到每个目标检测设备分别对应的用于表征目标物体的位置的第一检测框；确定每个第一检测框对应的参考点；对参考点进行聚类，得到至少一个簇；对于至少一个簇中的每个簇，响应于确定该簇中的参考点的数量大于或等于预设数量，基于该簇中的参考点分别对应的第一检测框，确定该簇对应的第二检测框。本公开实施例可以提高针对目标物体检测的准确性，降低了检测框发生抖动和闪烁现象的概率。

主权项：1.一种目标检测方法，包括：获取车辆上的多个目标检测设备中的每个目标检测设备分别采集的点云帧；将所述每个目标检测设备分别对应的点云帧输入预先训练的点云检测模型，得到所述每个目标检测设备分别对应的用于表征目标物体的位置的第一检测框；确定每个所述第一检测框对应的参考点；对所述参考点进行聚类，得到至少一个簇，其中，每个簇对应于一个目标物体；对于所述至少一个簇中的每个簇，响应于确定该簇中的参考点的数量大于或等于预设数量，基于该簇中的参考点分别对应的第一检测框，确定该簇对应的第二检测框。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

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