申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2021-03-01

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113146569B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J9/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人。包括车体、轮组模块、万向轮以及支架；所述的车体包括至少三个摆转关节模块和至少两组回转关节模块；多个摆转关节模块按顺序依次连接，连接后位于两端的两个摆转关节模块分别与一组回转关节模块的顶部一端连接，所述的摆转关节模块横向设置，回转关节模块竖向设置；每组回转关节模块的底部一端分别连接一组轮组模块；所述的支架的一端与摆转关节模块连接，另一端与万向轮连接。采用模块化设计方法，可实现重构；结构和控制简单，整个机器人拆装方便快捷；可实现任意方向移动和转向，具有全方位移动功能。

主权项：1.一种轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，包括车体、轮组模块（3）、万向轮（4）以及支架（5）；所述的车体包括至少三个摆转关节模块（1）和至少两个回转关节模块（2）；多个摆转关节模块（1）按顺序依次连接，连接后位于两端的两个摆转关节模块（1）分别与一个回转关节模块（2）的顶部一端连接，所述的摆转关节模块（1）横向设置，回转关节模块（2）竖向设置；每个回转关节模块（2）的底部一端分别连接一个轮组模块（3）；所述的支架（5）的一端与位于中间的摆转关节模块（1）连接，另一端与万向轮（4）连接；所述的摆转关节模块（1）包括第一基座（101）、第一关节输出件（102）、第一驱动电机（103）以及第一动力传递机构；所述第一基座（101）内部由第一分隔板分隔成第一驱动电机安装腔和第一动力传递机构安装腔，两腔体的轴线相垂直；所述第一驱动电机（103）设置在第一驱动电机安装腔内；所述第一动力传递机构设置在第一动力传递机构安装腔内，该第一动力传递机构包括锥齿传动机构和第一谐波减速器，所述第一驱动电机（103）的主轴穿过所述第一分隔板与锥齿传动机构中的主动锥齿轮（104）连接，锥齿传动机构中的从动锥齿轮（105）与所述第一谐波减速器连接，所述第一关节输出件（102）连接在第一谐波减速器上；所述第一谐波减速器的轴线与第一驱动电机（103）主轴的轴线垂直；所述第一分隔板上设有连通第一驱动电机安装腔和第一动力传递机构安装腔的走线孔（106），所述第一谐波减速器内部为中空结构，其中空部位构成走线孔（106），该走线孔（106）的一端与第一动力传递机构安装腔连通，另一端与设在第一关节输出件（102）上的走线孔（106）连通；所述第一关节输出件（102）包括用于与第一基座（101）连接的第一连接端以及用于与其他关节模块连接的第二连接端，所述第一连接端内具有用于容纳和连接第一谐波减速器的安装内腔，该安装内腔的开口与所述第一基座（101）中的第一动力传递机构安装腔的开口对接；所述第一基座（101）的第一动力传递机构安装腔的开口方向与第一驱动电机（103）主轴的轴线垂直，所述安装内腔的开口的朝向与第一驱动电机（103）主轴的轴线垂直；所述的回转关节模块（2）包括第二基座（20）、第二关节输出件（21）、第二驱动电机（22）以及第二动力传递机构；所述第二基座（20）内部沿轴线方向由第二分隔板分隔成第二驱动电机安装腔和第二动力传递机构安装腔；所述第二驱动电机（22）设置在第二驱动电机安装腔内；所述第二动力传递机构设置在第二动力传递机构安装腔内，该第二动力传递机构包括圆柱齿轮传动机构和第二谐波减速器，所述第二驱动电机（22）的主轴穿过所述第二分隔板与圆柱齿轮传动机构中的第二主动齿轮（23）连接，圆柱齿轮传动机构中的第二从动齿轮（24）与所述第二谐波减速器同轴连接，所述第二关节输出件（21）连接在第二谐波减速器上；所述第二谐波减速器内部为中空结构，所述第二分隔板在与第二谐波减速器的中空部位端部设有导电滑环（29）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人

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