申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885728A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W60/00;B60W10/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种四轮转向车辆蟹行控制方法，由规划层、控制层及执行层构成，所述规划层基于智驾系统上游下发的蟹行模式标志位进行触发蟹行，给出蟹行轨迹点；控制层基于蟹行轨迹点进行轨迹跟踪，并实时根据误差进行反馈调整；执行层控制整车按照预期动作进行短距离换道；由此将车辆蟹行坐标系转换至自车坐标系，以适应车辆在港口进行蟹行换道的四种典型工况，所述工况包括蟹行脱困、短距离蟹行换道、蟹行绕行、跨车道蟹行换道。本发明缩短了狭窄场景下的换道距离，有利于提高车辆的运营效率，同时可以提高蟹行场景下的跟踪精度，减少了控制超调的发生，面对多种工况的稳定性较强，算法维护优化效率也更高，减少误差率。

主权项：1.一种四轮转向车辆蟹行控制方法，其特征在于：由规划层、控制层及执行层构成，所述规划层基于智驾系统上游下发的蟹行模式标志位进行触发蟹行，给出蟹行轨迹点；控制层基于蟹行轨迹点进行轨迹跟踪，并实时根据误差进行反馈调整；执行层控制整车按照预期动作进行短距离换道；由此将车辆蟹行坐标系转换至自车坐标系，以适应车辆在港口进行蟹行换道的四种典型工况，所述工况包括蟹行脱困、短距离蟹行换道、蟹行绕行、跨车道蟹行换道。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种四轮转向车辆蟹行控制方法

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