申请/专利权人：上海航天控制技术研究所

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893758A

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V20/56;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0442;G06N3/0464;G06N3/084;G01S17/89

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种越野环境下地形语义分割方法，包括：步骤S1：将给定的具有语义标记的激光雷达扫描的数据集转换为可通过性数据集；步骤S2：将输入的激光雷达扫描点云离散体素化，每个体素包含一个4维特征，稀疏体素网格被送入稀疏卷积层中通过池化卷积压缩z通道值；步骤S3：使网络学习通过卷积选通递归单元聚合来自过去的激光雷达扫描的稀疏特征图；步骤S4：使修复网络利用局部和全局上下文线索来填充空白空间，得到鸟瞰网络；步骤S5：通过所述可通过性数据集，评估在公路和越野场景下的鸟瞰网络。

主权项：1.一种越野环境下地形语义分割方法，其特征在于，包括：步骤S1：将给定的具有语义标记的激光雷达扫描的数据集转换为可通过性数据集；步骤S2：将输入的激光雷达扫描点云离散体素化，每个体素包含一个4维特征，稀疏体素网格被送入稀疏卷积层中通过池化卷积压缩z通道值；步骤S3：使网络学习通过卷积选通递归单元聚合来自过去的激光雷达扫描的稀疏特征图；步骤S4：使修复网络利用局部和全局上下文线索来填充空白空间，得到鸟瞰网络；步骤S5：通过所述可通过性数据集，评估在公路和越野场景下的鸟瞰网络。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海航天控制技术研究所 一种越野环境下地形语义分割方法

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