申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;北京大学第一医院

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893589A

主分类号：G06T7/55

分类号：G06T7/55;G06T7/73;G06N3/098

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明提供一种单目深度估计方法及装置，该方法包括：获取目标场景下的单目RGB图像；基于单目深度估计模型对单目RGB图像进行深度估计，得到稠密深度图；单目深度估计模型基于以公开数据集和稀疏深度数据集为训练样本对目标学习模型进行联合训练得到。本发明所述方法克服了深腔或狭窄场景下因作业空间狭小而无法利用一般的深度或双目传感器获得场景有效深度数据，以及模型训练样本少导致网络在实际深腔或狭窄场景下深度预测表现不佳的问题，提高了模型在实际深腔或狭窄场景下的深度预测性能。

主权项：1.一种单目深度估计方法，其特征在于，包括：获取目标场景下的单目RGB图像，所述目标场景包括深腔场景和狭窄场景中的至少一项；基于单目深度估计模型对所述单目RGB图像进行深度估计，得到稠密深度图；其中，所述单目深度估计模型基于以公开数据集和稀疏深度数据集为训练样本对目标学习模型进行联合训练得到；所述公开数据集包括样本双目RGB彩色图像及其对应的单目深度图像和双目深度图像、以及样本单目RGB彩色图像及其对应的单目深度图像中的一项，所述稀疏深度数据集基于样本单目RGB图像根据机器人正向运动学处理、数字图像处理和视差处理得到。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所;北京大学第一医院 单目深度估计方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD