申请/专利权人：浙江托普云农科技股份有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893695A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开一种任意株高三维重建方法、系统及装置，方法包括对第二相机进行标定得到畸变参数，获取第二相机采集的植株整体图像，基于所述畸变参数得到植株整体去畸变图像，进而得到植株整体高度；预设第一相机的视野高度及初始位置，根据所述植株整体高度、视野高度及初始位置，确定第一相机在竖直方向上的最大运动距离以及第一相机在竖直方向的运动速度；判断植株整体高度与第一相机视野高度的大小，基于第一相机的运动距离及不同采集方式对植株整体进行采集，得到第一植株整体图像集；基于第一植株整体图像集，通过SfM算法模型进行三维重建，得到植株整体的三维点云。本发明解决了任意高度植株的三维重建方法的问题。

主权项：1.一种任意株高三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：对第二相机进行标定得到畸变参数，获取第二相机采集的植株整体图像，基于所述畸变参数得到植株整体去畸变图像，进而得到植株整体高度；预设第一相机的视野高度及初始位置，根据所述植株整体高度、视野高度及初始位置，确定第一相机在竖直方向上的最大运动距离以及第一相机在竖直方向的运动速度；判断植株整体高度与第一相机视野高度的大小，若植株整体高度小于第一相机视野高度时，则控制旋转装置以预设角速度转动并使得第一相机保持静止对植株整体进行采集，得到第一植株整体图像集；若植株整体高度大于第一相机视野高度时，则控制旋转装置以预设角速度转动并使得第一相机在运动距离内保持匀速直线运动对植株整体进行采集，得到第一植株整体图像集，其中，植株整体放置在旋转装置上；基于第一植株整体图像集，通过SfM算法模型进行三维重建，得到植株整体的三维点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江托普云农科技股份有限公司 任意株高三维重建方法、系统及装置

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