申请/专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893620A

主分类号：G06T7/90

分类号：G06T7/90;G06T7/11;G06V10/56;G06V10/764

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种收胶机器人系统HSV颜色参数在线调节的方法，包括相机采集目标物体的原始图像并进行发布；图像调参节点订阅原始图像话题；图像调参节点对原始图像进行颜色分割，图像话题传输到控制软件上并显示，通过软件上显示的图片判断胶体是否被较好地分割出来，从而决定是否继续进行调参，操作人员在软件上手动地调节HSV参数；读写节点将新的HSV参数封装成为话题并发布；图像调参节点订阅新的HSV参数，并据此更新原来的HSV参数，本发明在机器人进行胶体识别与收胶前，加入调参的步骤，在平板电脑的软件端中，基于预设的参数上进行在线微调，软件上能够实时显示调参后的图像以帮助判断调参效果。

主权项：1.一种收胶机器人系统HSV颜色参数在线调节的方法，其特征在于：包括步骤一：相机采集目标物体的原始图像，将原始图像数据封装成ROS的图像话题并由相机节点进行发布；步骤二：图像调参节点订阅原始图像话题，将图像话题转换为opencv支持处理的Mat格式；步骤三：图像调参节点读取预保存的HSV参数，根据HSV参数范围对原始图像进行颜色分割，同时将分割后的图像封装成图像话题，并由图像调参节点发布处理后的图像话题；步骤四：图像话题通过rtsp-ros功能包传输到控制软件上并显示出来；步骤五：操作人员通过观察软件上显示的图片，判断胶体是否被较好地分割出来，从而决定是否继续进行调参，如果胶体分割效果较好，无需继续进行调参，则跳转到步骤十，否则继续到下一步骤六；步骤六：操作人员在软件上手动地调节HSV参数；步骤七：软件通过TCPIP协议向jetsonnano的读写节点发送新的HSV参数；步骤八：读写节点将新的HSV参数封装成为话题并发布；步骤九：图像调参节点订阅新的HSV参数，并据此更新原来的HSV参数，跳转到步骤二；步骤十：操作人员在软件端进行保存；步骤十一：控制软件通过TCPIP协议向jetsonnano的读写节点发送保存HSV参数的命令话题；步骤十二：图像调参节点订阅保存参数命令话题，存储当前HSV参数到指定路径，用于后续的胶体识别分割任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东方电气集团科学技术研究院有限公司 一种收胶机器人系统HSV颜色参数在线调节的方法

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