申请/专利权人：宝应帆洋船舶电器配件制造有限公司

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885096A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种控制机器人末端焊枪的焊接作业的方法及装置。本发明方法包括步骤：S1、对焊接工作区的上方由左相机、右相机组成的双目相机的图像信息进行焊缝粗定位处理，获得焊缝的三维起始点和起始向量；S2、对机器人末端的3D线激光相机的图像信息进行实时、同步的焊缝精定位和焊缝跟踪，通过所述焊缝精定位获得焊缝位置点对焊枪位姿进行实时调整；S3、根据步骤S1中的空间定位信息，在焊缝起始点和起始向量的方向上，控制机器人按照步骤S2执行起弧焊接至最后的焊缝位置点熄弧。本发明装置与上述方法相对应。本发明能够适用于多种类型工件的焊接任务，且能应对焊接过程中工件热变形和装夹松动移位等问题。

主权项：1.一种控制机器人末端焊枪的焊接作业的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、对焊接工作区的上方由左相机、右相机组成的双目相机的图像信息进行焊缝粗定位处理，获得焊缝的三维起始点和起始向量；S2、对机器人末端的3D线激光相机的图像信息进行实时、同步的焊缝精定位和焊缝跟踪，通过所述焊缝精定位获得焊缝位置点对焊枪位姿进行实时调整；S3、根据步骤S1中的空间定位信息，在焊缝起始点和起始向量的方向上，控制机器人按照步骤S2执行起弧焊接至最后的焊缝位置点熄弧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宝应帆洋船舶电器配件制造有限公司 一种控制机器人末端焊枪的焊接作业的方法及装置

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