申请/专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江湾区机器人技术有限公司

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117945228A

主分类号：B65H67/06

分类号：B65H67/06;B65H67/02;B65G47/90

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种用于装卸料卷的系统及其末端工装，系统包括设置于向导装置上的工业机器人、控制模块和末端工装，末端工装包括视觉模块、固定机构和横向夹具，固定机构上设置一组横向夹具，固定机构的一侧设有视觉模块，横向夹具包括气缸和夹臂，基于视觉模块检测料卷状态，根据料件状态触发控制信号，使气缸驱动夹臂夹取料卷，以进行料卷的装卸；工业机器人包括控制阀组，固定机构与工业机器人末端连接，横向夹具与控制阀组气路连接，控制模块分别与视觉模块和控制阀组连接，根据料卷状态对控制阀组进行控制；向导装置基于获取的料卷框架位置，移动到相应工作区域；由工业机器人基于获取的料卷位置，移动末端工装至相应装卸位置。

主权项：1.一种用于装卸料卷的末端工装，包括视觉模块（11）、固定机构和横向夹具，其特征在于：所述固定机构上设置一组横向夹具，固定机构的一侧设有视觉模块（11），横向夹具包括气缸（9）和夹臂（8），基于视觉模块（11）检测料卷（2）状态，根据料件状态触发控制信号，使气缸（9）驱动夹臂（8）夹取料卷（2），以进行料卷（2）的装卸。

全文数据：

权利要求：

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