申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-11-09

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893447A

主分类号：G06T5/77

分类号：G06T5/77;G06T5/50;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种由RGB图像引导的多尺度级联沙漏深度图补全方法，包括：S1、获取待补全的稀疏深度图像以及相应的RGB彩色引导图像，对所述稀疏深度图像和RGB彩色引导图像进行通道维度的预处理并串联，从而获取待处理的RGB_D图像；S2、将所述待处理的RGB_D图像输入训练后的深度图补全网络模型，所述深度图补全网络模型包括早期融合编码器、稀疏深度图指导模块、多尺度沙漏补全模块以及优化增强模块；S3、获取所述优化增强模块的输出作为补全的密集深度图。本发明对稀疏深度图和RGB图片进行预处理，并利用了不同尺度的深度图作为深度指导信息，同时利用多尺度级联沙漏结构提高了深度图补全的细节。

主权项：1.一种由RGB图像引导的多尺度级联沙漏深度图补全方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取待补全的稀疏深度图像以及相应的RGB彩色引导图像，对所述稀疏深度图像和RGB彩色引导图像进行通道维度的预处理并串联，从而获取待处理的RGB_D图像；S2、将所述待处理的RGB_D图像输入训练后的深度图补全网络模型，所述深度图补全网络模型包括早期融合编码器、稀疏深度图指导模块、多尺度沙漏补全模块以及优化增强模块，所述早期融合编码器用于根据RGB_D图像生成尺度逐层级递减的特征图，所述稀疏深度图指导模块用于三个不同层级的子网络对RGB_D图像进行处理，得到三个不同尺度的下采样稀疏图像指导特征图，所述多尺度沙漏补全模块用于基于早期融合编码器的输出和稀疏深度图指导模块的输出对稀疏深度图补全得到补全后的密集深度图像，所述优化增强模块用于对补全后的密集深度图像进行边缘细节增强处理；S3、获取所述优化增强模块的输出作为补全的密集深度图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种由RGB图像引导的多尺度级联沙漏深度图补全方法

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