申请/专利权人：星火科技技术(深圳)有限责任公司

申请日：2020-10-12

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112364693B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/26;G06T7/80;G06T7/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开

摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种基于双目视觉的障碍识别方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过双目视觉相机获取当前路面的RGB图像，并根据RGB图像获得对应的深度图；对深度图进行预设网格填充处理，获得与深度图对应的高度图；对RGB图像进行图像分割处理，获得图像分割结果；根据高度图和图像分割结果获得障碍物识别结果。通过双目视觉摄像机获取当前路面的RGB图像，然后基于RGB图像生成高度图和图像分割结果，实现了对基于双目视觉摄像机获得的RGB图像的充分利用，降低了障碍识别成本，也简化了障碍识别流程，提高了障碍识别效率，通过综合高度图和图像分割结果获得障碍物识别结果以提高障碍识别精度。

主权项：1.一种基于双目视觉的障碍识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过双目视觉相机获取当前路面的RGB图像，并根据所述RGB图像获得对应的深度图；对所述深度图进行预设网格填充处理，获得与所述深度图对应的高度图；对所述RGB图像进行图像分割处理，获得图像分割结果；根据所述高度图和所述图像分割结果获得障碍物识别结果；所述对所述深度图进行预设网格填充处理，获得与所述深度图对应的高度图的步骤，具体包括：获取所述深度图中各像素点的三维坐标，并根据所述三维坐标获得各像素点对应的第一高度值；对所述深度图进行网格坐标转换，获得网格深度图，并获取所述网格深度图中各像素点对应的第二高度值；根据所述第一高度值和所述第二高度值生成目标高度值，并根据所述目标高度值和所述深度图获得对应的高度图；所述对所述深度图进行网格坐标转换的步骤包括：将所述深度图中各像素点的三维坐标转换至笛卡尔坐标系或极坐标系中任意一种坐标系对应的矩形空间内网格中；所述对所述RGB图像进行图像分割处理，获得图像分割结果的步骤，具体包括：对所述RGB图像进行图像校正处理，获得图像校正结果；对所述图像校正结果进行图像滤波处理，获得图像滤波结果；基于Otsu阈值分割法，将所述图像滤波结果转换为黑白二值图像后进行图像分割处理，获得图像分割结果。

全文数据：

权利要求：

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