申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2021-08-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113671443B

主分类号：G01S5/22

分类号：G01S5/22;G01S5/00;G01S3/802

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明提供了一种基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法，在声速剖面和节点接收端掠射角已知的情况下，可以获得精确的节点和目标间水平距离，进而提高目标定位精度。本发明解决了传感器节点和目标时钟异步情况下基于时间的距离测量方法和传统声线修正方法无法使用的技术难题，修正了声线弯曲给距离测量和目标定位带来的影响，明显提高了目标的定位精度，基于掠射角的声线修正方法不仅可以用于水声传感器网络的深海目标定位，还可以用于其他水声定位系统的深海目标定位。

主权项：1.一种基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法，其特征在于包括下述步骤：1传感器节点测得从目标射出的声线在传感器节点处的掠射角αN；2确定节点的深度和目标的深度，根据声速变化情况将声速剖面划分N层等声速梯度分布，每层分界处的声速值为ci，i＝0，1，2，…，N；3根据节点处掠射角αN和Snell定律，倒推求出每个分层处的掠射角αi，如下式所示： αi是第i层的掠射角，ci是第i层分界处的声速值，4利用公式求出每一层声线传播的水平距离Δxi，i＝1，2，…，N；Zi是指每一层分层处的深度值；5利用公式求出总的声线传播的水平距离x；6目标定位中共有M个节点，重复步骤1～步骤5，分别求出目标到M个节点的水平距离xj，j＝1.2，…，M；7在传感器节点位置和水平距离xj已知的情况下，联立组成线性方程组，应用最小二乘方法求出目标的二维水平坐标；8结合已知的目标深度，得到目标的三维坐标，得到水平坐标和目标深度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法

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