申请/专利权人：中铁科工集团有限公司

申请日：2022-03-25

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114683283B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.07.19#实质审查的生效;2022.07.01#公开

摘要：本发明提供了一种焊接机器人免示教焊接方法及装置，其中，焊接机器人免示教焊接方法包括：获取工件的数字模型；根据数字模型，确定工件上的第一焊缝；匹配焊接模板库与第一焊缝，确定第一焊缝的第一焊接模板；修正焊接模板相对第一焊缝的偏移量，确定第一焊缝的第二焊接模板；根据第二焊接模板，控制焊接机器人进行焊接过程。本方法各步骤均可自动化实现，并通过设置焊接模板库，以及通过将第一焊缝从焊接模板库中匹配最适配的第一焊接模板，并通过修正第一焊接模板得到完全与第一焊缝相适配的第二焊接模板，以用于后续的焊接过程，进一步提升了采用本方法的焊接机器人的焊接自动化程度、焊接效率及适用性。

主权项：1.一种焊接机器人免示教焊接方法，其特征在于，包括：获取工件的数字模型；根据所述数字模型，确定所述工件上的第一焊缝；匹配焊接模板库与所述第一焊缝，确定所述第一焊缝的第一焊接模板；修正所述焊接模板相对所述第一焊缝的偏移量，确定所述第一焊缝的第二焊接模板；根据所述第二焊接模板，控制焊接机器人进行焊接过程；其中，所述获取工件的数字模型之前，所述焊接机器人免示教焊接方法还包括：仿真分析多个工件，得到多种类型的焊缝；制作每种类型的所述焊缝的焊接模板，构建关于所述焊接模板的焊接模板库；所述匹配焊接模板库与所述第一焊缝，确定所述第一焊缝的第一焊接模板包括：匹配所述焊接模板库与所述第一焊缝，确定所述焊接模板库中与所述第一焊缝最适配的所述焊接模板为所述第一焊接模板；当焊接机器人设有多个时，所述根据所述第二焊接模板，控制焊接机器人进行焊接过程包括：根据所述第一焊缝和所述焊接机器人的焊枪，确定所述焊枪与所述工件在所述第一焊缝处的干涉区；去除所有所述第一焊缝中位于所述干涉区的所述第一焊缝，规划关于其余所述第一焊缝的焊接路径；或，分割所有所述第一焊缝中位于所述干涉区的所述第一焊缝为第二焊缝，规划关于其余所述第一焊缝和所有所述第二焊缝的焊接路径；或，去除所有所述第一焊缝中位于所述干涉区的部分所述第一焊缝，分割所有所述第一焊缝中位于所述干涉区的另一部分所述第一焊缝为第二焊缝，规划关于其余所述第一焊缝和所有所述第二焊缝的焊接路径；根据所述焊接路径和所述第二焊接模板，控制所述焊接机器人进行所述焊接过程。

全文数据：

权利要求：

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