申请/专利权人：上海师范大学

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117892835A

主分类号：G06N20/00

分类号：G06N20/00;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种改进的示教轨迹学习方法，属于人工智能技术领域，包括如下步骤：机器人在移动前用InfoGANs模型代替GANs模型建立轨迹生成网络LfDNet；基于仿射变换对生成的轨迹进行泛化；采用软约束二次规划方法对泛化后的轨迹进行避障优化；机器人根据避障优化后的轨迹移动。本发明生成的轨迹模板可以融合多示教轨迹的特点，并且在表现上更为平滑，使训练得到的模型可以用于生成多种轨迹，且根据采样空间的设计，可以用于在线学习新轨迹，生成的轨迹拥有良好的外插性能，并可以通过比例因子调节轨迹状态，算法实现简单，易于使用，生成的轨迹使机器人拥有更好的避障性能，更加平滑且可以指定目标点速度，从而适应多种任务。

主权项：1.一种改进的示教轨迹学习方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1：机器人在移动前用InfoGANs模型代替GANs模型建立轨迹生成网络LfDNet；步骤S2：基于仿射变换对步骤S1生成的轨迹进行泛化；步骤S3：采用软约束二次规划方法对步骤S2泛化后的轨迹进行避障优化；步骤S4：机器人根据步骤S3中避障优化后的轨迹移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海师范大学 一种改进的示教轨迹学习方法及避障机器人

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