申请/专利权人：北京控制工程研究所

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117584172B

主分类号：B25J18/00

分类号：B25J18/00;B25J17/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明提供了一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分；空间机械臂以及沿空间机械臂延伸方向依次设置四个吊环和七个配重；四个吊环依次设置于每一个工作部分的质心所在位置，用于使整个空间机械臂处于失重状态。本方案对空间机械臂的四个独立部分进行配重，得到四个质量和质心位置不变的等效部分，挂载到恒张力卸载系统下，可以有效提高空间机械臂在三维空间内的重力卸载精度，作为将机械臂搭载在气浮台上进行系统级试验的基础。

主权项：1.一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统，其特征在于，包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分以及沿所述七自由度空间机械臂延伸方向依次设置的四个吊环和七个配重；所述第一工作部分包括安装口、法兰、第一关节定子、第一关节转子和第二关节定子，第一配重设置于所述第二关节定子相对所述第一关节定子所在轴线的对称位置；所述第二工作部分包括第二关节转子、第三关节定子、第三关节转子和第四关节定子，第二配重设置于所述第二关节转子相对所述第三关节定子所在轴线的对称位置，第三配重设置于所述第四关节定子相对所述第三关节定子所在轴线的对称位置；所述第三工作部分包括第四关节转子、第五关节定子、第五关节转子和第六关节定子，第四配重设置于所述第四关节转子相对所述第五关节定子所在轴线的对称位置，第五配重设置于所述第六关节定子相对第五关节定子所在轴线的对称位置；所述第四工作部分包括第六关节转子、第七关节定子、第七关节转子、末端工具和手眼相机，第六配重设置于所述第六关节转子相对所述第七关节定子所在轴线的对称位置，第七配重设置于所述手眼相机相对所述第七关节定子所在轴线的对称位置；四个所述吊环依次设置于每一个所述工作部分的质心所在位置，用于卸载每一个所述工作部分的重力，以使每个所述工作部分均处于失重状态；每个所述工作部分均为恒力部分；每个所述工作部分的质心的位置在所述空间机械臂转动时均保持不变；每个所述吊环均具有扭转自由度、框架自由度和自旋自由度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京控制工程研究所 一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法

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