申请/专利权人：厦门金龙联合汽车工业有限公司

申请日：2022-05-09

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115063772B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V20/40;G06V10/25;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明涉及一种车辆编队后车检测方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：接收三目摄像头采集的视频帧图像；对位于中间的第一摄像头采集的图像进行目标检测，获得图像中的目标的边界框；获取第一摄像头采集的图像中感兴趣区域的边界框；基于位于左右两侧的第二摄像头和第三摄像头采集的图像进行左右视图视差值计算；计算目标检测获得的目标的深度距离和感兴趣区域中目标的深度距离；计算目标检测获得的目标的空间坐标和感兴趣区域中目标的空间坐标；根据目标检测获得的目标的空间坐标和感兴趣区域中目标的空间坐标，输出目标与本车的距离。本发明通过目标检测和感兴趣区域两种方式来计算障碍物目标与本车之间的距离，大大提升了检测的准确率。

主权项：1.一种车辆编队后车检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：接收安装于车辆上的三目摄像头实时采集的车辆周围的视频帧图像；S2：对三目摄像头中位于中间的第一摄像头采集的图像进行目标检测，获得图像中的目标的边界框；S3：根据基于车辆编队中前后车的跟车距离设定的感兴趣区域的大小，并获取第一摄像头采集的图像中感兴趣区域的边界框；S4：基于三目摄像头中位于左右两侧的第二摄像头和第三摄像头采集的图像进行左右视图视差值计算；S5：基于目标检测获得的边界框、感兴趣区域的边界框和左右视图视差值，计算目标检测获得的目标的深度距离和感兴趣区域中目标的深度距离；S6：基于第一摄像头采集的图像中目标检测获得的边界框和感兴趣区域的边界框，和计算得到的目标检测获得的目标的深度距离和感兴趣区域中目标的深度距离，计算目标检测获得的目标的空间坐标和感兴趣区域中目标的空间坐标；S7：根据目标检测获得的目标的空间坐标和感兴趣区域中目标的空间坐标，输出目标与本车的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 厦门金龙联合汽车工业有限公司 一种车辆编队后车检测方法、终端设备及存储介质

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