申请/专利权人：武汉易思达科技有限公司;湖北大学

申请日：2020-08-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111832542B

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25;G06V10/82;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.10.27#公开

摘要：本发明公开了一种三目视觉识别与定位装置，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过拍摄目标的照片，训练得到预训练的人工神经网络目标识别模型；在目标运动轨迹所在的平面中任意选取一个基准点，并预设第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头的三维坐标；第一至第三摄像头同时对目标进行抓拍，并分别生成图像Pic1，Pic2和Pic3；目标识别及定位运算服务器生成一组随机数，并找到与其对应的图像，使用预训练的人工神经网络目标识别模型对图片做目标识别得到识别出的目标的区域信息；根据识别出的目标的区域信息执行定位算法，最终计算得到目标的中心点的三维坐标。所述方法具有定位精度高等优点。

主权项：1.一种三目视觉识别与定位装置，其特征在于包括：图像采集模块：包括第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4，所述第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4用于同时对目标5进行抓拍，并分别生成图像Pic1，Pic2和Pic3，将图像传输到目标识别及定位运算服务器；目标识别及定位运算服务器：所述目标识别及定位运算服务器用于对图像采集模块采集的图像进行处理，计算出目标的中心点的三维坐标；所述目标识别及定位运算服务器包括：人工神经网络目标识别模块：用于通过拍摄目标的各个角度、各个局部、各种大小、各种光照条件下的照片，训练得到预训练的人工神经网络目标识别模型；摄像头坐标获取模块：在目标运动轨迹所在的平面中任意选取一个基准点，并预设第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4的三维坐标分别为x1，y1，z1，x2，y2，z2，x3，y3，z3；随机数组生成模块：用于生成一组随机数，将数组[1，2，3]随机排序，得到数组[i1，i2，i3]；目标区域信息识别模块：分别判断i1，i2，i3的具体值，并找到与其对应的图像Pic1、Pic2或Pic3，使用预训练的人工神经网络目标识别模型对图片做目标识别得到识别出的目标的区域信息；目标中心点计算模块：用于根据识别出的目标的区域信息执行定位算法，最终计算得到目标的中心点的三维坐标xt，yt，zt；所述目标区域信息识别模块包括：第一顶点像素计算模块：判断i1＝1、2或3，相应的取图像Pic1、Pic2或Pic3，使用预训练的人工神经网络目标识别模型对图片做目标识别，得到识别出的目标的区域信息，顺时针排列的四个顶点的像素点为[pi1，1，pi1，2，pi1，3，pi1，4]，其中i1为1、2或3；第二顶点像素计算模块：判断i2＝1、2或3，相应的取图像Pic1、Pic2或Pic3，使用预训练的人工神经网络目标识别模型对图片做目标识别，得到识别出的目标的区域信息，顺时针排列的四个顶点的像素点为[pi2，1，pi2，2，pi2，3，pi2，4]，其中i2为1、2或3；第三顶点像素计算模块：判断i3＝1、2或3，相应的取图像Pic1、Pic2或Pic3，使用预训练的人工神经网络目标识别模型对图片做目标识别，得到识别出的目标的区域信息，顺时针排列的四个顶点的像素点为[pi3，1，pi3，2，pi3，3，pi3，4]，其中i3为1、2或3；所述装置还包括定位算法模块，用于根据识别出的目标的区域信息执行定位算法；所述第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4的硬件参数一致，所述第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4所组成的平面平行于目标运动轨迹1所在的平面；所述第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4的图像拍摄角度一致，均垂直于目标运动轨迹1所在的平面；所述第一摄像头2、第二摄像头3以及第三摄像头4同时抓拍图像，并将图像传输到目标识别及定位运算服务器；所述摄像头与所述服务器之间通过有线或无线通信方式连接，进行数据交互。

全文数据：

权利要求：

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