申请/专利权人：武汉库柏特科技有限公司

申请日：2022-03-23

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114714349B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;A61B8/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开

摘要：本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。

主权项：1.一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法，应用于工控机，其特征在于，包括：分别建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建所述医生端组件的测试空间；获取所述测试空间下所述医生端组件的初始姿态信息以及根据姿态轨迹调整后形成的目标姿态信息，包括：设置绕X轴的第一姿态轨迹、绕Y轴的第二姿态轨迹以及绕Z轴的第三姿态轨迹，分别获取所述第一姿态轨迹对应的第一初始姿态信息以及第一目标姿态信息、所述第二姿态轨迹对应的第二初始姿态信息以及第二目标姿态信息、所述第三姿态轨迹对应的第三初始姿态信息以及第三目标姿态信息；获取病人端组件根据所述姿态轨迹随动产生的病人端姿态变化量；根据所述初始姿态信息、所述目标姿态信息，比对所述病人端姿态变化量，包括：根据所述初始姿态信息以及所述目标姿态信息，计算得到医生端姿态变化量的第一均值；计算得到所述病人端姿态变化量的第二均值；比对所述第一均值及第二均值，得到姿态准确度参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉库柏特科技有限公司 一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备

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