申请/专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司

申请日：2021-01-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113268149B

主分类号：G06F3/0354

分类号：G06F3/0354;G06F3/0346;G06F3/038

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.09.03#实质审查的生效;2021.08.17#公开

摘要：本发明涉及一种双光球交互笔的刚体位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取双光球交互笔的惯性传感器的旋转姿态与双光球交互笔的刚体的旋转姿态的转换关系；获取双光球交互笔的惯性传感器的第一当前旋转位姿，根据转换关系与第一当前旋转位姿得到双光球交互笔的刚体的当前第二旋转位姿；根据第一红外反光球的初始坐标以及当前坐标，和或第二红外反光球的初始坐标以及当前坐标，结合当前第二旋转位姿，得到所述双光球交互笔的刚体的平移位姿。上述方法能够基于双光球交互笔中相对于IMU坐标系下的旋转数据以及相对于刚体坐标系下的旋转数据准确得到双光球惯性传感器的交互笔的刚体位姿。

主权项：1.一种双光球交互笔的刚体位姿确定方法，其特征在于，所述双光球交互笔的笔头设置有第一红外反光球，所述双光球交互笔的笔尾设置有第二红外反光球，所述双光球交互笔的笔体内装配有惯性传感器，所述方法包括：获取所述双光球交互笔的惯性传感器的旋转姿态与所述双光球交互笔的刚体的旋转姿态的转换关系；获取所述双光球交互笔的惯性传感器的第一当前旋转位姿，根据所述转换关系与所述第一当前旋转位姿得到所述双光球交互笔的刚体的当前第二旋转位姿；其中，根据以下计算公式得到双光球交互笔的刚体的当前第二旋转位姿：RigidRm＝DeltaR*IMURm*DeltaR-1；其中，RigidRm为所述双光球交互笔的刚体的当前第二旋转位姿，DeltaR为所述转换关系，IMURm为所述双光球交互笔的惯性传感器的第一当前旋转位姿，DeltaR-1为所述转换关系的逆；根据所述第一红外反光球的初始坐标以及当前坐标，和或所述第二红外反光球的初始坐标以及当前坐标，结合所述当前第二旋转位姿，得到所述所述双光球交互笔的刚体的平移位姿。

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权利要求：

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