申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2023-02-07

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116214511B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.06.23#实质审查的生效;2023.06.06#公开

摘要：本申请实施例公开了一种外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质，用于通过人体冗余肌电信号控制外肢体完成装配任务，解决当前的外肢体控制方法难以完成复杂的装配任务的问题。该方法包括：获取肌电设备采集的肌电信号；根据肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，第一运动包括：在基座坐标系下，绕x轴顺时针或逆时针旋转、绕y轴顺时针或逆时针旋转、沿着z轴正方向或负方向进行平移以及外肢体执行器抓紧或放开。

主权项：1.一种外肢体控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取肌电设备采集的肌电信号；根据所述肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，所述第一运动包括：在基座坐标系下，绕x轴顺时针或逆时针旋转、绕y轴顺时针或逆时针旋转、沿着z轴正方向或负方向进行平移以及所述外肢体执行器抓紧或放开，其中，基座坐标系为右手坐标系，x轴正方向垂直外肢体佩戴人的矢状面朝后；根据所述肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，包括：对所述肌电信号进行预处理，得到预处理后肌电信号；将所述预处理后肌电信号输入训练好的神经网络模型，获取所述神经网络模型输出的分类结果，所述分类结果用于控制外肢体进行所述第一运动中对应的一种动作；对所述预处理后肌电信号进行处理，得到速度幅值，所述速度幅值用于控制外肢体进行所述第一运动中对应的一种动作时的速度；根据所述分类结果和所述速度幅值，控制所述外肢体执行器进行所述第一运动中对应的一种动作；对所述肌电信号进行预处理，得到预处理后肌电信号，包括：通过带通的巴特沃斯滤波器对所述肌电信号进行处理，得到平滑后肌电信号；使用滑动窗口对所述平滑后肌电信号进行划分，得到所述预处理后肌电信号；对所述预处理后肌电信号进行处理，得到速度幅值，包括：针对每个通道，将所述预处理后肌电信号进行校正和线性提取包络，得到肌电信号电压值；根据所有通道的所述肌电信号电压值，获得肌电信号电压平均值；将所述肌电信号电压平均值与增益幅值进行乘法运算，得到所述速度幅值；计算公式如下： 其中，N为第k个时间窗样本点个数，Ekn是第k个时间窗下第n个样本点的所有通道的肌肉电压幅值，m为肢体动作幅度到达极限处所坚持的时间内时间窗的个数，Emvck是在第k个时间窗下所有采样点的电压均值，Emvc是肢体动作幅度到达极限处所坚持的时间内所有时间窗肌电电压的均值，vmax是外肢体的最高速度，得到增益幅值

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质

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