申请/专利权人：之江实验室

申请日：2020-12-03

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112307553B

主分类号：G06F30/13

分类号：G06F30/13;G06F30/23;G06T15/08;G06T17/20;G06T19/20;G06F111/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.02.02#公开

摘要：本发明公开了一种对三维道路模型进行提取与简化的方法，在待提取道路要素的模型中获取多面片基准面，构建六边形包围盒并正交投影至二维，在保留了颜色与深度信息的条件下，极大地简化了复杂三维场景中道路勾画的操作难度，并根据道路提取区域获取其对应的空间与纹理坐标，达到了自动化构建道路模型的效果。本发明以计算机空间解算技术代替了原有的人工目视解译工作，有效保证了大规模三维场景下道路要素的提取效率与准确性。

主权项：1.一种对三维道路模型进行提取与简化的方法，其特征在于包括如下步骤：S1，待简化的原始三维场景模型Model_raw由一组多边形面片表示其几何形状，且每个面片上带有纹理，原始三维场景的重力方向为g，根据原始三维场景模型Model_raw的面片，计算出N个平面，称为基准面，N个基准面形成基准面集合S，所述基准面满足以下条件：1原始三维场景模型中存在的面片，到所述基准面的距离小于预先给定的距离阈值，2所述基准面法线方向与重力方向g的夹角在夹角阈值范围内；S2，历遍基准面集合S中的每一个基准面fi，其中i∈{1，...，N}，进行如下处理：S21，沿fi的法线正方向平移构造平行于fi的平面f_up，沿fi的法线负方向平移构造平行于fi的平面f_down，选择位于平面f_up和f_down之间，或与平面f_up或者f_down有交的面片，形成面片集合Fset，将Fset中的所有面片沿fi的法线方向投影到fi上，计算一个二维定向包围盒rect，rect将Fset中所有面片在fi的投影包含在内；S22，沿基准面fi的法线正方向将二维定向包围盒rect投影到平面f_up上，得到矩形rect_up，沿fi的法线负方向将二维定向包围盒rect投影到平面f_down上，得到矩形rect_down，连结rect_up和rect_down，形成一个六面体，记为box；S23，以六面体box作为视域体，采用正交投影的方式，以平面f_up或f_down为投影平面，用三维图形绘制方法将Fset中的所有面片进行光栅化绘制，光栅化绘制结果保存到颜色图像Icolor和深度图像Idepth中；S24，在颜色图像Icolor上，标识出道路区域，如不存在道路区域，则重新在基准面集合S中选择一个未被处理的基准面，返回步骤S21，当所有的基准面均已处理完毕，则执行步骤3；S25，根据标识出的道路区域，在颜色图像Icolor上，在道路区域的边界和内部生成采集点，形成采样点集合Q；S26，对每一个采样点q∈Q，根据q在颜色图像Icolor上的位置，在深度图像Idepth上找到对应位置的深度值，根据绘制生成颜色图像Icolor和深度图像Idepth时所采用的绘制参数，计算出q的三维坐标，并根据q在颜色图像Icolor上的位置计算其纹理坐标；S27，以采样点集合Q中的采样点为顶点，构造三维网格模型Mi，每个顶点记录对应采样点的三维坐标和纹理坐标；S3，合并所有三维网格模型Mi，及其引用的颜色图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室 一种对三维道路模型进行提取与简化的方法

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