申请/专利权人：山东天星北斗信息科技有限公司

申请日：2021-11-30

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114136315B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/18;G01S19/47

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.03.22#实质审查的生效;2022.03.04#公开

摘要：本发明提供了一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，包括建立基于惯性导航坐标系下的状态模型；建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型；基于所述状态模型和量测模型，获得载体当前状态信息。该方法是建立在传统的GNSSINS组合导航方法的基础上，将单目视觉系统融入到组合导航算法中，有效的改善了在卫星信号有遮挡等复杂情况下由于惯导系统存在误差随时间累计的问题，很大限度的提升组合导航的精准性和应对复杂环境的能力。此外，由于单目摄像头价格比较低，而且计算机视觉算法相对比较简单，因此对原有系统成本和开销没有太大的影响。

主权项：1.一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，包括：获取惯导系统参量数据；根据获取的惯导系统参量数据，基于状态模型和量测模型获得载体当前状态信息；其中，基于状态模型和量测模型获得载体当前状态信息，包括采用Kalman滤波估计载体的姿态、速度和位置信息，对惯性器件的误差进行修正；建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型，包括利用卫星导航系统、惯性导航系统解算获取载体的位置、速度、姿态信息以及位置增量信息；所述建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型，还包括利用单目视觉系统获取关键帧之间载体的相对位移和航向变化量；把卫星导航系统和惯性导航系统的速度误差、位置误差，以及惯性导航系统与单目视觉相对位移误差和航向误差作为测量信息，建立误差量测模型的表达式 其中表示载移动速度矢量,分别表示导航坐标系下东、北、天向速度，单位ms；表示载体的位置信息矢量，分别表示导航坐标系纬度、经度和高度信息，单位分别为rad、rad和m；表示相对位移矢量，单位m；表示航向变化量，单位rad。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东天星北斗信息科技有限公司 一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法及系统

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