申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2024-02-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117687309B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开一种用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统，涉及集群系统的输出编队控制领域，所述方法包括：建立异构集群系统的动力学模型和通信拓扑结构模型；通信拓扑结构模型采用随机异步广播通信协议；定义期望的输出编队参考以及求解所述期望的输出编队参考时应用的分布式优化函数和约束条件；应用约束随机次梯度随机投影方法确定每一所述智能体的所述输出编队参考估计值；根据每一所述智能体的所述输出编队参考估计值确定每一所述智能体的输出编队最优跟踪控制协议，以达到期望的输出编队参考。本发明实现了异构集群系统在异步和间歇性通信的情况下的异步约束输出编队最优跟踪。

主权项：1.一种用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法，其特征在于，包括：建立异构集群系统的动力学模型；以所述异构集群系统的智能体为节点，以所述智能体之间的通信关系为边建立所述异构集群系统的通信拓扑结构模型；所述通信拓扑结构模型采用随机异步广播通信协议；所述通信拓扑结构模型的通信方式包括间歇性通信和异步通信；所述间歇性通信指所述智能体之间的通信链路在随机时刻会断开的通信方式；所述异步通信指每个所述智能体具有速率为1的泊松过程虚拟时钟，所有所述智能体的全局虚拟时钟为速率为N的泊松过程；N表示智能体数量；基于所述动力学模型和所述通信拓扑结构模型，定义期望的输出编队参考以及求解所述期望的输出编队参考时应用的全局目标函数和约束条件；所述约束条件包括本地集合约束和本地不等式约束；基于所述全局目标函数和所述约束条件，应用约束随机次梯度随机投影方法确定每一所述智能体的输出编队参考估计值；所述输出编队参考估计值为对所述期望的输出编队参考的估计值；根据每一所述智能体的所述输出编队参考估计值应用李雅普诺夫方法确定每一所述智能体的输出编队最优跟踪控制协议，以达到所述期望的输出编队参考。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统

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