申请/专利权人：中国农业科学院农业信息研究所

申请日：2020-06-30

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111615946B

主分类号：A01G3/08

分类号：A01G3/08;A01G7/06;G01S17/88;G06T7/73;G06T7/13;H04N7/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.09.29#实质审查的生效;2020.09.04#公开

摘要：本发明提供了一种番茄侧枝智能修剪装置，包括安装在温室番茄种植大棚顶端的轨道，轨道内设置有滑轮，滑轮的中间轴底端通过机械连接件设置有支架，还固定有壳式主臂，两个壳式主臂内分别转动连接有中臂，中臂的另一端转动连接有小臂；支架的横杆中段还设置有定位模块和激光雷达模块，定位模块、激光雷达模块、二次近景摄像机和双目摄像机分别与中央处理单元之间信号连接，通过双目摄像机识别、定位叶腋部位，机械臂二固定住番茄植株主干，通过末端视觉单元判断叶腋处是否生长侧枝，从而进行修剪或涂抹抑制剂，完成番茄侧枝的修剪工作，解决番茄日常管理中效率低、精度低的技术难题。

主权项：1.一种番茄侧枝智能修剪装置，其特征在于：包括安装在温室番茄种植大棚顶端的轨道（1），所述轨道（1）内设置有滑轮（13），所述滑轮（13）的中间轴底端通过机械连接件设置有支架（11），所述机械连接件包括第一机械连接杆（2）、第二机械连接杆（3）和升降绳体（12），所述第一机械连接杆（2）的顶端固定在滑轮（13）的中间轴底端，所述第一机械连接杆（2）的底端设置有升降绳体（12），所述升降绳体（12）的另一端设置有第二机械连接杆（3），所述支架（11）与第二机械连接杆（3）之间固定连接；所述支架（11）具体为带有两个支杆的倒“Y”型架，所述支架（11）的两个支杆的底端分别固定有底座（10），所述底座（10）内转动连接有转轴（21），所述转轴（21）的底端分别固定有壳式主臂（4），两个所述壳式主臂（4）内分别转动连接有中臂（16），所述中臂（16）的另一端转动连接有小臂（22）；其中一个小臂（22）的尾端连接有双目摄像机（23）和第一机械手（5），所述第一机械手（5）的设置有两个手指端，且在其手指端分别设置有橡胶夹（24）；另一个小臂（22）的尾端连接有二次近景摄像机（17）、第二机械手（8）和第三机械手（9），所述第二机械手（8）设置有一个手指端且在其手指端分别设置有药棉（18），所述第三机械手（9）设置有两个手指端，且在其手指端分别固定有修剪刀片（19）；所述支架（11）的横杆中段还设置有定位模块（6）和激光雷达模块（7），所述定位模块（6）、激光雷达模块（7）、二次近景摄像机（17）和双目摄像机（23）分别与中央处理单元之间信号连接；连接有二次近景摄像机（17）的壳式主臂（4）与中臂（16）的连接处还设置有挂钩（14）和虹吸管（15）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业科学院农业信息研究所 一种番茄侧枝智能修剪装置

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