申请/专利权人：北京中科慧眼科技有限公司

申请日：2020-12-02

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112906449B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/26;G06V10/75;G06V10/80;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明公开了一种基于稠密视差图的路面坑洼检测方法、系统和设备，方法包括：获取同一道路场景的左右视图，并基于左右视图计算道路场景的稠密视差图；基于得到的稠密视差图截取检测区域；基于检测区域的图像信息和视差信息计算区域点云信息；对道路平面建模，并计算区域点云中每个离散点到路面方程所在平面的高度信息；根据区域点云信息和高度信息生成高度图；通过融合多帧连续图像的高度图对检测结果进行滤波和修正，以得到融合结果；根据融合结果对车辆行驶中，前方检测区域的道路起伏情况和明显具有坑洼特征的区域进行检测与确认。解决了现有技术中缺少行车区域坑洼检测导致的，自动驾驶或辅助驾驶过程中行车舒适性和安全性较差的技术问题。

主权项：1.一种基于稠密视差图的路面坑洼检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取同一道路场景的左右视图，并基于左右视图计算道路场景的稠密视差图；基于得到的稠密视差图截取检测区域；基于检测区域的图像信息和视差信息计算区域点云信息；通过区域点云信息对道路平面建模，以得到路面方程，并计算区域点云中每个离散点到路面方程所在平面的高度信息；根据所述区域点云信息和所述高度信息生成高度图；通过融合多帧连续图像的高度图对检测结果进行滤波和修正，以得到融合结果，具体包括：通过车载双目立体视觉系统获取同一道路场景的多帧连续图像，记录多帧连续图像的采集时间信息与速度信息，计算相邻两帧之间的移动距离；对于相邻两帧的检测结果，将前一状态下的检测结果依据所述移动距离进行位置更新，再添加后一状态下的检测结果作为新的检测数据；在多帧融合过程中，不断更新XOZ平面的高度信息，并按照物理尺寸截取大小为m*m的滑动窗口，滑动窗口代表路面检测范围内的一个小区域，对该区域内的所有高度数据进行排序，取中值作为该滑动窗口中心位置处的路面高度值；根据融合结果对车辆行驶中，前方检测区域的道路起伏情况和明显具有坑洼特征的区域进行检测与确认；在多帧融合过程中，对双目成像系统的最近可视距离Z_min以内的数据进一步滤波，在0-Z_min距离范围内，将计算高度小于预设高度阈值的位置置零，对于高度大于预设高度阈值的路段，输出在当前时刻距离相机的距离和该路段的凹凸高度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京中科慧眼科技有限公司 基于稠密视差图的路面坑洼检测方法、系统和设备

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