申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117690103A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/26;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/82;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明涉及一种基于双目视觉稠密点云的道路坑洼检测方法、系统及介质，所述方法包括：S1.车辆行驶在道路上，基于车载左摄像头实时获取道路的第一图像数据信息，基于车载右摄像头实时获取道路的第二图像数据信息；S2.基于所述道路的第二图像数据信息和所述道路的第一图像数据信息，采用改进的平均哈希算法对图像的每个像素点进行对比。本发明不仅自动驾驶车辆能够实时的识别出道路破损、坑洼甚至没有井盖的地下道等影响行车的路况，避免车辆掉坑里从而引发的安全问题，而且解决自动驾驶车辆行驶至非结构化道路上（有明显坑洼地段）仍以原速度行驶不减速，引发乘客抱怨乘坐舒适性差甚至会对车辆底盘造成一定的伤害等问题。

主权项：1.一种基于双目视觉稠密点云的道路坑洼检测方法，其特征在于，所述方法包括：S1.车辆行驶在道路上，基于车载左摄像头实时获取道路的第一图像数据信息，基于车载右摄像头实时获取道路的第二图像数据信息；S2.基于所述道路的第二图像数据信息和所述道路的第一图像数据信息，采用改进的平均哈希算法对图像的每个像素点进行对比，得到道路的视差图的像素矩阵数据信息；S3.基于所述道路的视差图的像素矩阵数据信息，采用SGBM算法和BM算法进行视差图的三维点匹配，得到道路的视差稠密点云数据信息；S4.基于所述道路的视差稠密点云数据信息，采用路面坑洼区域拓扑算法对道路的路面进行筛选，得到道路的路面坑洼区域数据信息，并耦合将所述道路的第一图像数据信息输入RCNN识别网络得到的路面坑洼识别数据信息，输出道路路面坑洼区域的综合数据信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种基于双目视觉稠密点云的道路坑洼检测方法、系统及介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD