申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司

申请日：2021-11-05

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114185334B

主分类号：G05D1/221

分类号：G05D1/221

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开

摘要：本发明提供了一种高实时性的自动驾驶汽车决策规划系统及运行方法，是一种基于事件触发和基础频率任务调度的基本框架形式。对控制整体框架中的各部分模块运行频率通过一个任务调度模块进行任务频率调度，以某一额定基础频率为基础，对各模块实现以基础频率整数倍倍数的运行频率调度，并使用危险检测模块的检测结果作为任务调度基础凭据，针对存在危险和不存在危险，或危险等级的不同，依据逻辑规则触发各子任务模块的运行。本发明可降低决策规划算法对自动驾驶控制器算力的需求，同时并不会降低在危险事件发生时决策规划算法的实时性能。

主权项：1.一种高实时性的自动驾驶汽车行为决策系统，其特征在于，所述系统包括：任务调度模块、危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块，所述任务调度模块分别与危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块建立通信连接，危险检测模块、行为决策模块、轨迹规划模块三者之间互相建立通信连接；任务调度模块，用于分别控制危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块的任务频率；危险检测模块，用于接收任务调度模块下发的任务频率，根据任务频率进行危险检测，判断危险情况，根据检测结果对行为决策模块、轨迹规划模块的任务频率进行调整；行为决策模块，用于接收任务调度模块下发的任务频率，根据任务频率进行行为决策，在获取危险检测结果和当前行车轨迹后计算获得车辆未来一段时间内的最优行车行为决策结果；轨迹规划模块，用于接收任务调度模块下发的任务频率，根据任务频率进行轨迹规划，在接收到危险检测结果和行为决策结果后计算获得最优的行车轨迹，危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块内均有频率判断模块，用于判断其模块实际运行频率是否等于任务频率，若高于任务频率于则对相应模块的运行时间进行时延，使其实际运行频率等于任务频率；所述任务调度模块是一种基于事件的任务调度模块，用于根据频率控制策略分别控制危险检测模块、行为决策模块和轨迹规划模块的任务频率，所述频率控制策略为：设置上限任务频率，各模块根据事件类型选取相应的递减倍数，将上限任务频率执行所述递减倍数进行递减后作为该模块的任务频率；所述危险检测模块接收所述任务调度模块发送的任务频率f0的指令，按任务频率f0运行，所述危险检测模块按任务频率f0运行完成后输出是否存在危险的检测结果，若不存在危险，则所述危险检测模块保持任务频率f0不变，向所述行为决策模块发送任务频率f1的指令，向所述轨迹规划模块发送任务频率f2的指令，所述行为决策模块以任务频率f1运行，根据检测结果进行计算，输出决策结果，所述轨迹规划模块以任务频率f2运行，根据决策结果计算当前车辆行驶的最优行车轨迹作为输出；若存在危险，则所述危险检测模块修改任务频率f0为f’0，向所述行为决策模块发送修改任务频率f1为f’1的指令，向所述轨迹规划模块发送修改任务频率f2为f’2的指令，所述行为决策模块立即以任务频率f’0运行一次，根据检测结果进行计算，输出决策结果，所述轨迹规划模块立即以任务频率f’2运行一次，根据检测结果及决策结果计算当前车辆行驶的最优行车轨迹作为输出。

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