申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司

申请日：2020-12-02

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112560606B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/44;G06K7/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：本发明实施例提供挂车角度识别方法及装置，以减少挂车角度检测的复杂性。该方法，基于神经网络，包括：获取实时图像；实时图像由用于拍摄挂车上二维码的相机实时拍摄得到；使用神经网络对实时图像进行角点识别，得到角点识别结果；角点识别结果包括二维码的角点位置信息；使用神经网络对实时图像进行边框识别，得到边框识别结果；边框识别结果包括：二维码的边框信息；使用神经网络对实时图像进行标识ID信息识别，得到ID信息识别结果；ID信息识别结果包括：二维码的ID信息；根据边框识别结果，确定ID信息对应的各角点位置信息；根据各ID信息对应的角点位置信息，确定挂车角度。

主权项：1.一种挂车角度识别方法，其特征在于，基于神经网络，所述挂车角度识别方法包括：获取实时图像；所述实时图像由用于拍摄挂车上二维码的相机实时拍摄得到；使用所述神经网络对所述实时图像进行角点识别，得到角点识别结果；所述角点识别结果包括二维码的角点位置信息；使用所述神经网络对所述实时图像进行边框识别，得到边框识别结果；所述边框识别结果包括：二维码的边框信息；使用所述神经网络对所述实时图像进行标识ID信息识别，得到ID信息识别结果；所述ID信息识别结果包括：二维码的ID信息；根据所述边框识别结果，确定ID信息对应的各角点位置信息；根据各ID信息对应的角点位置信息，确定挂车角度；其中，所述根据所述边框识别结果，确定ID信息对应的各角点位置信息包括：将属于同一个边框内的角点作为对应同一ID的角点，以确定ID信息对应的各角点位置信息；其中，所述二维码的数量为两个；所述根据各ID信息对应的角点位置信息，确定挂车角度包括：根据各ID信息对应的角点位置信息，计算各二维码的中心点位置信息；计算两二维码中心连线与目标直线之间的夹角；所述目标直线为水平面上与车头朝向相垂直的直线；将计算得到的夹角与预先标定的角度差值相减，得到所述挂车角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 挂车角度识别方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD