申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2024-01-17

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908566A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明涉及一种无人机精确跟踪移动目标降落的动态制导方法，包括：基于静态跟踪制导方法生成一条包括直线下滑段、圆弧段和浅下滑段的静止降落点制导轨迹线；在静止降落点制导轨迹线的基础之上，通过提前改变进入圆弧段开始点的高度生成动态降落点制导轨迹线，以实现跟踪动态移动降落点降落；本发明通过设计光滑的无人机降落制导轨迹线，控制指令和飞行状态的变化得到平滑处理，减小了跳变现象；使降落过程中的无人机轨迹更加平稳和连续，减少了不必要的姿态调整，提高了降落的舒适性和安全性；同时，使得控制指令和飞行状态的变化更加平缓和连续；无人机的飞行控制系统响应更为稳定，减少了控制系统对突变信号的过度反应，提高了降落过程的控制精度和稳定性。

主权项：1.一种无人机精确跟踪移动目标降落的动态制导方法，包括如下所述的步骤：S1、基于静态跟踪制导方法生成一条静止降落点制导轨迹线；其中，所述制导轨迹线包括直线下滑段、圆弧段和浅下滑段，从所述直线下滑段过度到所述浅下滑段是通过分别与所述直线下滑段和浅下滑段相切的圆弧段实现的；其特征在于：S2、在静止降落点制导轨迹线的基础之上，通过提前改变进入圆弧段开始点的高度生成动态降落点制导轨迹线，以实现跟踪动态移动降落点降落。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种无人机精确跟踪移动目标降落的动态制导方法

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