申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117908380A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;H04W4/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明涉及一种智能网联车辆队列汇入‑汇出分层控制方法，属于智联网汽车领域。针对智能网联车辆队列汇入‑汇出行驶场景，本方法设计了集中式决策层。决策层位于领航车辆上，在整个协同过程中负责关键信息的决策并输出相应信号给控制层。具体包括请求评估、汇入位置判断以及队列安全间距计算。并且设计了分布式的控制层。控制层根据决策层输出的结果来控制队列成员车辆和机动车辆完成相应的协同动作。具体包括队列纵向间距控制、汇入‑汇出轨迹规划、轨迹优化和轨迹跟踪控制。本发明确保了整个车辆队列汇入‑汇出协同控制过程的安全性、稳定性和高效性，并且简单易于工程实现。

主权项：1.智能网联车辆队列汇入-汇出分层控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：考虑车辆传动系统、轮胎以及制动系统，建立车辆动力学模型；S2：设计位于领航车辆的集中决策层，领航车与队列中每个车辆和机动车辆都建立有通信连接，每次决策层计算的结果通过V2V通信来发送给队列中的协同车辆或者汇入-汇出车辆，以此完成汇入-汇出的决策沟通，具体包括汇入-汇出的请求评估、汇入位置判断以及队列安全间距判断；S3：设计位于每辆车上的分布式控制层，控制层会根据决策层输出的指令来控制车辆完成相应的具体动作，具体包括汇入-汇出间距控制、轨迹规划以及轨迹跟踪控制；S4：搭建仿真环境对控制方法进行有效性验证，通过建立联合仿真环境、引入传感器系统以及通信系统完成对分层控制方法有效性验证。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 智能网联车辆队列汇入-汇出分层控制方法

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