申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学

申请日：2023-11-06

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117198082B

主分类号：G08G1/0967

分类号：G08G1/0967;G08G1/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.12.26#实质审查的生效;2023.12.08#公开

摘要：本发明提供了一种基于双层优化的车辆匝道汇入决策方法及系统，属于交通控制系统技术领域。所述方法，包括：根据获取的运动状态数据，得到主线车道上的当前汇入间隙和下一汇入间隙，确定两个汇入间隙各自的前后车辆；根据两个汇入间隙各自前后车辆的运动状态数据，对所涉及车辆执行匀速预测，执行下层优化获得两个汇入间隙匝道车辆的最优纵向机动参数，所述纵向为主线车道方向；对两个汇入间隙各自的最优机动参数执行上层优化，得到最优汇入间隙，根据最优汇入间隙对应的匝道车辆纵向机动参数进行汇入控制；本发明解决了智能车辆在匝道汇入过程中纵向速度调整与汇入间隙选择之间的动态耦合的问题，保证了汇入的安全性。

主权项：1.一种基于双层优化的车辆匝道汇入决策方法，其特征在于，包括以下过程：获取待汇入的匝道车辆自身及周边环境中物体的运动状态数据，根据获取的运动状态数据，得到主线车道上的当前汇入间隙和下一汇入间隙，确定两个汇入间隙各自的前后车辆；根据两个汇入间隙各自前后车辆的运动状态数据，对所涉及车辆执行匀速预测，执行下层优化获得两个汇入间隙匝道车辆的最优纵向机动参数，所述纵向为主线车道方向；对两个汇入间隙各自的最优机动参数执行上层优化，得到最优汇入间隙，根据最优汇入间隙对应的匝道车辆纵向机动参数进行汇入控制；当前汇入间隙的下层优化中，以第一正值权重系数与规划时间的乘积再与规划速度的差值最小为目标；下一汇入间隙的下层优化中，以规划时间的最小为目标；上层优化中，以第二正值权重系数与规划时间的乘积为第一变量，以第三正值权重系数与匝道车辆同下一汇入间隙前车的车头时距的乘积为第二变量；以第四正值权重系数与匝道车辆同下一汇入间隙后车的车头时距的乘积为第三变量，以第一变量减去第二变量和第二变量之后的结果最小为优化目标，得到目标汇入间隙；根据匝道车辆以当前车速行驶到加速车道末端的剩余时间，进行第二正值权重系数的选择；如果选择的纵向变速机动时间小于设定时间阈值，则开始执行换道；或者，如果匝道车辆与加速车道末端的距离小于设定阈值，则开始执行换道；以第五正值权重系数与换道时间的乘积再与规划速度的差值的最小化为目标，得到匝道车辆的换道机动参数，根据换道机动参数进行匝道车辆的换道控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学 基于双层优化的车辆匝道汇入决策方法及系统

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