申请/专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117900836A

主分类号：B23P23/04

分类号：B23P23/04;B23Q11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种钢轨倒角加工路径生成方法及倒角加工与打磨系统，解决当前铁轨加工过程中无法准确对变截面加工边线进行自动倒角的问题，倒角加工过程与龙门铣床机加工过程同步进行，具有效率高、准确度好等优点。本发明的系统包括机器人，机器人倒置安装在龙门铣床上，机器人末端带有径向浮动高速电主轴，具有自动换刀机构，能够自动从刀库中取放倒角打磨刀具及机器人标定工具；该倒角打磨系统路径生成方法包括三维激光获取工件点云数据，点云数据处理、特征提取及毛坯点云与理论模型点云基于工艺特征配准，加工轨迹生成。本发明专利结构紧凑，通用性强，加工效率高。

主权项：1.一种钢轨倒角加工路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、确定倒角打磨刀具的工具坐标系，然后对待加工长铁轨进行三维模型扫描，获得待加工长铁轨点云数据；S2、对理论模型中截面上圆角与相邻面交点进行特征面拟合获取求得圆角面交界处点云法向量，然后理论模型圆角边圆心的轨迹的路径曲线，即理论加工轨迹；S3、对待加工长铁轨点云数据以及理论模型点云数据利用改进的点云精简算法进行精简，具体是使用非替代点的精简方法对海量点云数据进行精简，保留原始点云特征，得到精简后的待处理长铁轨点数据、以及理论模型点云数据；S4、对精简后的理论模型点云数据进行基于加工工艺的点云特征面提取，得到加工工艺特平面；S5、对理论模型点云和待处理长铁轨点云数据进行加工工艺特征配准，在配准时添加约束条件，并且采用分层求解的方式，配准完成后将理论加工轨迹及方向向量转换到实际加工坐标系内；S6、根据倒角打磨刀具的工具坐标系和实际加工坐标系获得对应的三位旋转矩阵，在得到唯一一组四元数，倒角打磨刀具的工具坐标系的轴线方向垂直于加工坐标系下理论模型圆角面的法向量，即获得加工路径。

全文数据：

权利要求：

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