申请/专利权人：深圳市逻辑谛科信息技术有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117914221A

主分类号：H02P23/14

分类号：H02P23/14;H02P25/02;G01B7/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于霍尔传感器的平面电机位置姿态检测方法，具体涉及平面电机控制技术领域，具体的检测方法如下：步骤一：将多个永磁体按照N极与S极交错呈网格状布置；而空间磁场分布遵循公式：则x和y表示永磁体阵列在平面正交方向上的范围；磁场只有一个分布于x和y范围并垂直于平面的垂直分量Bz，B0为磁场强度幅值；步骤二：将9个模拟量霍尔传感器组成3*3正方形阵列结构的传感器阵列：并依次设置为A1～A3,B1～B3,C1～C3。本发明提供一种基于霍尔传感器的平面永磁电机位置姿态检测方法，能够满足平面永磁电机X和Y两个方向伺服控制位置信息需求，同时准确得到绕Z轴小范围旋转时的旋转角度信息。实现平面电机二自由度任意位置稳定运行。

主权项：1.一种基于霍尔传感器的平面电机位置姿态检测方法，包括：表贴式正方体永磁体，其特征在于：具体的检测方法如下：步骤一：设置永磁体阵列：将多个永磁体按照N极与S极交错呈网格状布置；而空间磁场分布遵循公式： 则x和y表示永磁体阵列在平面正交方向上的范围；磁场只有一个分布于x和y范围并垂直于平面的垂直分量Bz，B0为磁场强度幅值；而永磁体阵列所在的平面设置为永磁体阵列平面；步骤二：设置9个模拟量霍尔传感器，组成3*3正方形阵列结构的传感器阵列：将9个模拟量霍尔传感器依次设置为A1～A3,B1～B3,C1～C3；而传感器阵列所在的平面设置为传感器阵列平面；步骤三：将步骤二中传感器阵列平面设置在步骤一中永磁体阵列平面的下方，且两平面保持水平；采用传感器阵列中的霍尔传感器实时检测永磁体阵列的磁场数据，并发送到电机控制器；步骤四：设置传感器的检测值满足以下公式：Bx,y＝A0+B0*[sinx+siny]而A0为传感器的偏移值；步骤五：将各个传感器的检测值按矩阵排列的行、列分别相加，则得到6个总值：S1＝A1+A2+A3S2＝B1+B2+B3S3＝C1+C2+C3S4＝A1+B1+C1S5＝A2+B2+C2S6＝A3+B3+C3；步骤六：利用Clark变换，确认永磁体阵列X和Y方向位置信息以及相对传感器阵列的旋转角度： 同理， 通过2个正切、反切公式计算出X和Y两个自由度方向的位置值：x0＝atan2sinX,cosXy0＝atan2sinY,cosY计算旋转角度θ，若sinx-siny≠0，记Q为： 则

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