申请/专利权人：交通运输部公路科学研究所

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117647404B

主分类号：G01M17/007

分类号：G01M17/007;G05B23/02;G01F9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明公开一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及测试方法，所述测试平台包括有数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车、试验控制设备；测试时由数据处理模块向GNSS信号模拟器和转鼓试验台发送历史轨迹数据包和历史坡度数据，转鼓试验台模拟道路行驶阻力，GNSS信号模拟器向试验样车发送模拟卫星信号，试验样车上预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统分别进行油耗测试，然后通过对比分析出节油能力。本发明是基于现有GNSS信号模拟设备和转鼓台架的试验，解决了PCC测试不可重复问题以及转鼓试验台环境下车辆的动态定位更新问题。

主权项：1.一种基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台，其特征在于：设置有数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台、试验样车、试验控制设备；所述数据处理模块与GNSS信号模拟器和转鼓试验台信号连接，所述数据处理模块中存储有GNSS信号模拟器和转鼓试验台所需的数据；所述GNSS信号模拟器与数据处理模块、试验控制设备信号连接，并通过试验控制设备与试验样车进行信号转接，向试验样车发送模拟卫星信号；所述转鼓试验台受试验控制设备控制，与数据处理模块进行数据交互，模拟和加载车辆在真实道路行驶时的阻力，收集测试过程中的相关试验数据，所述转鼓试验台上承载试验样车；所述试验样车上安装有GNSS信号接收模块，预见性巡航控制系统和定速巡航控制系统；所述试验控制设备同时控制数据处理模块、GNSS信号模拟器、转鼓试验台和试验样车；所述数据处理模块向GNSS信号模拟器发送历史轨迹数据包，所述历史轨迹数据包是按照【经度，纬度，高度，时间戳】的格式排列，并匹配同一时间戳采集的车辆行驶速度、加速度信息构成的数据包；所述历史轨迹数据包是经过轨迹修正算法对原始数据进行预处理得到的；所述轨迹修正算法为：取原始轨迹数据中任意相邻采样间隔两点A、B的三维经度、纬度、高度坐标分别记为（xi，yi，hi）、（xj，yj，hj），对应的车辆行驶至A、B两点时的合速度分别为vi、vj，假设车辆在A、B两点时与水平方向夹角分别为θi、θj，根据合速度方向和θi、θj大小可推断出车辆从A点至B点的轨迹；假设原始轨迹数据相邻两点的采样间隔时间为T，以车辆行驶方向为X轴正方向建立笛卡尔坐标系，将A、B两点原始经度、纬度、高度转化为笛卡尔坐标系下的坐标为（Xi，Yi，Hi）、（Xj，Yj，Hj），则分别计算从A点至B点在X，Y，H三个方向上的平均速度为，，；然后将相邻两点原始数据的采样频率以某一细化级进行扩充，则第n个扩充点在笛卡尔坐标系下表示为[Xi+vX×n×细化级，Yi+vY×n×细化级，Hi+vH×n×细化级]，其中，然后将扩充点逆向转换为三维经度、纬度、高度坐标为（xn，yn，hn）；所述数据处理模块向转鼓试验台发送历史坡度数据包，所述历史坡度数据包为包括经度、纬度、道路信息、时间戳的数据，其中道路信息包含道路坡度、坡长度、曲率、道路最高限速；所述历史坡度数据包中包含将每一帧经度、纬度数据经过转化算法转化为相对于初始帧的累积行驶里程，并按照时间戳与道路信息进行匹配，构成转鼓加载所需的坡度随累积行驶里程变化曲线；所述转化算法为：假设第1帧经纬度数据为（x1，y1），第m帧经纬度数据为（xm，ym），地球半径为R，则第m帧采样点相对于第1帧采样点的距离作为累积行驶里程dm：。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 交通运输部公路科学研究所 基于转鼓台架的预见性巡航控制系统测试平台及测试方法

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