申请/专利权人：北京交通大学

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117922198A

主分类号：B60B19/02

分类号：B60B19/02;B62D57/02;B62D57/032

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种并排布置的Bricard变形轮腿机构，由第一电机、机架杆、第一驱动连杆、第一滚动连杆、第二滚动连杆、第一辅助连杆、第一连架杆、第二电机、第二连架杆、第二辅助连杆、第三滚动连杆、第四滚动连杆、第二驱动连杆组成，通过改变机构结构具备轮式、腿式两种运动模式的变形能力，对不同的工作环境和工作需求具备很好的适应能力。

主权项：1.一种并排布置的Bricard变形轮腿机构，其特征在于：一种并排布置的Bricard变形轮腿机构，该移动机构包括第一电机1、机架杆2、第一驱动连杆3、第一滚动连杆4、第二滚动连杆5、第一辅助连杆6、第一连架杆7、第二电机8、第二连架杆9、第二辅助连杆10、第三滚动连杆11、第四滚动连杆12、第二驱动连杆13；第一电机1与机架杆2通过过盈方式连接，第一电机1的两侧输出轴分别与第一驱动连杆3和第二驱动连杆13的通孔固定连接，第二电机8与机架杆2、第二电机8与第一连架杆7、第二电机8与第二连架杆9通过套筒直接连接，第一驱动连杆3下端与第二驱动连杆13下端、第一滚动连杆4下端与第二滚动连杆5下端、第三滚动连杆11下端与第四滚动连杆12下端、第一连架杆7下端与第二连架杆9下端通过过盈方式连接，第一驱动连杆3与第一滚动连杆4、第一滚动连杆4与第二滚动连杆5、第二滚动连杆5与第一连架杆7、第一连架杆7与机架杆2、第二连架杆9与机架杆2、第三滚动连杆11与第二连架杆9、第三滚动连杆11与第四滚动连杆12、第二驱动连杆13与第四滚动连杆12均通过螺栓实现固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 一种并排布置的Bricard变形轮腿机构

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